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- MotionState 增加 error_code，新增 invicta_msgs/error_code.h 共用位定义；SafeController 写入、remote 展开成协议 ErrorList（component 暂为 0） - InvictaInterface 增加 IMU 断流/恢复判定（imu_timeout_s / imu_recover_s），covariance=-1 视为不可用；RL 丢失 IMU 走正常趴下 - invicta_hardware 不再发布硬编码单位四元数 IMU（含错误的 covariance[0]=0） - 更新 README 与 docs/TODO.md：记录已完成项、反馈帧 CANID 1~4 已确认、[joint_limits] 重复维护入待办
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TODO
本文件记录当前会话中确认但本期不做的事项。按优先级分组，每项尽量写清「为什么」和「验收方式」， 避免下次重新推导。已完成的部分见各包 README 与文末清单。
P0：安全链路（真机跑 RL 前必须处理）
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异常数据接入 deploy 的保护链路 硬件已在
/joint_diagnostics提供温度/状态字/电压（10 Hz），但 deploy 侧仍未接：InvictaInterface没有订阅该话题，GetMotorTemperture()走基类常量 30 ℃；GetDriverStatusWord()虽已重写为返回成员driver_status_，但该成员只被初始化成全 1、无人更新， 所以SafeController的过温检查与驱动报错检查依然恒不触发。 做法：InvictaInterface订阅/joint_diagnostics，按关节名填driver_status_、覆盖GetMotorTemperture()。 注意：协议 Byte9 的 bit0 是「使能中」，而IsDriverStatusNormal()判断status_word != 1报错， 失能但健康的电机回0x00会误判；建议在接口层归一化成「无故障位就填 1」。 验收：人为把某个关节温度改成 101 ℃，deploy 进入safe_control_mode=2并切kJointDamping。 -
诊断超时判断 诊断话题 10 Hz，
SafeController读缓存值。若 hardware 进程死掉，温度会停在最后一帧的「正常」。 需要在接口层记录诊断时间戳，超时（如 1 s）按异常处理。 验收：杀掉 hardware 节点后 deploy 进入安全状态。 （对照：IMU 的同类问题已解，走IsImuHealthy()的断流判定——本条可照抄那套「时间戳 + 超时 + 恢复去抖」。）
P1：标定与配置一致性（上真机前）
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[joint_limits]在两份 TOML 里重复维护invicta_deploy.toml用一份做状态机自检，invicta_hardware.toml用一份做下发夹紧。 两份手改容易漂移，且改限位时要同步改两处。可考虑合并成单一来源（hardware 读 deploy 的，或从一处生成另一处）。 -
lie_height = 0与位置限位矛盾invicta_deploy.toml里lie_height = 0.00反解θ = acos(0) = 90° = 1.571 rad， 超过同文件[joint_limits].upper = 1.40。确认是笔误还是限位需要放宽。 -
轮的位置限位占位值
[joint_limits]中轮的lower/upper = ±100既不在归一化边界内，也不表示限幅 （轮不支持位置控制，手册 §4.4）。加载校验时已跳过，但语义上应改成 ±12.5 或显式标注「仅占位」。 -
摆臂速度限幅复核
vel_limit = 22.40 rad/s是额定 15.5 的 1.45 倍，比轮的 100/81.2（1.23 倍）更激进。 如果当初是估的，建议按实测重新定。 -
位置指令越界目前静默夹紧
invicta_hardware_node.cpp的PackRunBlocks里力矩和 kp/kd 越界会告警，位置不会。 策略动作顶到限位时可能值得提示一次（ROS_WARN_THROTTLE，注意别刷屏）。
P2：协议状态上报的剩余占位
MotionStatus的LinearX / LinearY / Height / RemainMile：需要里程计、运动学估计与电池数据。1002/5的电池（电压/电量/温度/serial）、CPU、GPS：无数据源。Charge / HES / Sleep：没有充电状态、硬急停信号与休眠管理。HipY的正负号未与真实 App/M20 对照：如果 App 只是显示数值没问题，若渲染姿态需要核对。- 未实现指令：照明灯、休眠设置/查询、自主充电、速度指令（导航模式）、导航任务（Pro）。
- 错误上报的
component恒为 0（见文末遗留）：要定位到具体关节，需在 deploy 侧把错误位与关节号关联。
P3：工程与清理
- 启动时序的
kEnable可能被采样合并 deploy 已改为「等订阅者再发」且 hardware 在kMotorControl未使能时会补发使能，功能上已安全； 但 hardware 循环线程处理kErrorReset的使能连发会阻塞约 80 ms，期间可能观察不到kEnable。 若要严格逐帧落地，可把连发改成分段非阻塞发送。 [motor.gains].bench_*已被指令里的 kp/kd 取代（现仅被加载、无消费方），确认是否删除。- 真机联调清单：
ip link set canX ... fd on权限、roslaunch启动顺序、双路差分驱动方向。
已完成
- SocketCAN FD 收发 + 智身模组协议编解码（使能/失能/运行、12 字节反馈解码）
- 温度读回 →
/joint_diagnostics（默认 10 Hz，可配置）→ remote 填 1002/5 - 1002/4 的 8 → 16 槽映射（swing→HipY、wheel→Wheel，HipX/Knee 占位 0）
- 力矩/速度/位置限幅，kp/kd 越界夹紧并告警；限幅与归一化边界分离 + 加载期校验
- 指令看门狗（100 ms 无指令转阻尼）
dir/offset的施加方已定：hardware（2026-10-22） raw↔model 换算由invicta_hardware独家承担（[[legs]].swing/wheel的dir/offset_deg），话题上收发都是模型帧； deploy 的InvictaInterface退化为纯透传，invicta_deploy.toml不再有dir/offset_deg。- 反馈帧仲裁 ID 已确认为 1~4（2026-10-23）：
ReadHardware按关节自身 CANID 匹配，与实测一致，无需改动。 - toml++ 改为 vendored（
third_party/tomlplusplus），不再依赖镜像或CMAKE_PREFIX_PATH。 - 容器内构建 + 冒烟测试（
scripts/smoke_test.sh）；修复启动时序丢失与订阅回调阻塞。 - 异常上报 1002/3 的数据源：
MotionState.error_code+ 共用位定义invicta_msgs/error_code.h；SafeController每周期写UserCommand::robot_error_code，remote 经RobotErrorList()展开成协议ErrorList。 遗留：component恒填 0（未按关节定位），已单列在 P2。 - IMU 数据源缺失：
invicta_hardware不再发假 IMU（删掉单位四元数 +covariance[0]=0）； deploy 把orientation_covariance[0]==-1视为不可用，并做断流/恢复判定（imu_timeout_s/imu_recover_s）， RL 丢失 IMU 走「正常趴下」而非就地垮下。实际数据源odin_imu_bridge不在本仓库，契约见invicta_deploy/README.md。