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caowangrenbo	7ba2bba450	feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU - MotionState 增加 error_code，新增 invicta_msgs/error_code.h 共用位定义；SafeController 写入、remote 展开成协议 ErrorList（component 暂为 0） - InvictaInterface 增加 IMU 断流/恢复判定（imu_timeout_s / imu_recover_s），covariance=-1 视为不可用；RL 丢失 IMU 走正常趴下 - invicta_hardware 不再发布硬编码单位四元数 IMU（含错误的 covariance[0]=0） - 更新 README 与 docs/TODO.md：记录已完成项、反馈帧 CANID 1~4 已确认、[joint_limits] 重复维护入待办	2026-10-23 23:32:57 +08:00
caowangrenbo	46bbb06978	feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored 标定边界上移到 invicta_hardware： - raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧）， deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。关节选择（部分接入 / 单腿调试）： - JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。 - 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成 P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。 - 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py： - 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。 - 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。	2026-10-23 13:44:27 +08:00
caowangrenbo	594885b9e8	feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗 - hardware: 新增 can_bus.h / joint_module_protocol.h，实现使能/失能/运行帧与 12 字节反馈帧编解码；ReadHardware/WriteHardware 落地，控制字按协议语义映射（kErrorReset 按重新使能处理，kGetStatus 无需请求） - hardware: 温度/驱动状态/电压经 /joint_diagnostics 发布（默认 10 Hz，可配置） - hardware: 指令看门狗，100 ms 无指令转阻尼，避免上游挂掉后重发最后一帧 - hardware: 限幅与归一化边界分离——[joint_limits] 是唯一实际限幅，加载期校验其不超过 [motor.*] 的归一化边界；力矩按峰值扭矩夹紧，kp/kd 越界夹紧并告警 - hardware: require_can 开关，无 CAN 时可只发状态（冒烟测试用） - remote: 1002/4 关节按 M20 的 16 槽上报（swing→HipY、wheel→Wheel，其余占位 0）， 1002/5 温度改由 /joint_diagnostics 提供 - deploy: 启动时序等订阅者出现再发（ROS1 无 latch，否则整段丢失） - msgs: 新增 JointDiagnostics - docs: 智身模组 CANFD 协议整理、待办清单	2026-10-22 11:05:49 +08:00

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caowangrenbo

7ba2bba450

feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU

- MotionState 增加 error_code，新增 invicta_msgs/error_code.h 共用位定义；SafeController 写入、remote 展开成协议 ErrorList（component 暂为 0）
- InvictaInterface 增加 IMU 断流/恢复判定（imu_timeout_s / imu_recover_s），covariance=-1 视为不可用；RL 丢失 IMU 走正常趴下
- invicta_hardware 不再发布硬编码单位四元数 IMU（含错误的 covariance[0]=0）
- 更新 README 与 docs/TODO.md：记录已完成项、反馈帧 CANID 1~4 已确认、[joint_limits] 重复维护入待办

2026-10-23 23:32:57 +08:00

caowangrenbo

46bbb06978

feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

2026-10-23 13:44:27 +08:00

caowangrenbo

594885b9e8

feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

- hardware: 新增 can_bus.h / joint_module_protocol.h，实现使能/失能/运行帧与
  12 字节反馈帧编解码；ReadHardware/WriteHardware 落地，控制字按协议语义映射
  （kErrorReset 按重新使能处理，kGetStatus 无需请求）
- hardware: 温度/驱动状态/电压经 /joint_diagnostics 发布（默认 10 Hz，可配置）
- hardware: 指令看门狗，100 ms 无指令转阻尼，避免上游挂掉后重发最后一帧
- hardware: 限幅与归一化边界分离——[joint_limits] 是唯一实际限幅，加载期校验
  其不超过 [motor.*] 的归一化边界；力矩按峰值扭矩夹紧，kp/kd 越界夹紧并告警
- hardware: require_can 开关，无 CAN 时可只发状态（冒烟测试用）
- remote: 1002/4 关节按 M20 的 16 槽上报（swing→HipY、wheel→Wheel，其余占位 0），
  1002/5 温度改由 /joint_diagnostics 提供
- deploy: 启动时序等订阅者出现再发（ROS1 无 latch，否则整段丢失）
- msgs: 新增 JointDiagnostics
- docs: 智身模组 CANFD 协议整理、待办清单

2026-10-22 11:05:49 +08:00