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标定边界上移到 invicta_hardware： - raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧）， deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。 这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。 关节选择（部分接入 / 单腿调试）： - JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。 - 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成 P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。 - 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。 调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py： - 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。 - 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。 构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp）， 去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。 已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。
5.8 KiB
TODO
本文件记录当前会话中确认但本期不做的事项。按优先级分组，每项尽量写清「为什么」和「验收方式」， 避免下次重新推导。已完成的部分见各包 README。
P0：安全链路（真机跑 RL 前必须处理）
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异常数据接入 deploy 的保护链路 硬件已在
/joint_diagnostics提供温度/状态字/电压（10 Hz），但 deploy 侧仍是常量：robot_interface.h的GetMotorTemperture()返回 30 ℃、GetDriverStatusWord()返回全 1， 所以SafeController的过温检查和驱动报错检查恒不触发。 做法：InvictaInterface订阅/joint_diagnostics并覆盖这两个虚函数。 注意：协议 Byte9 的 bit0 是「使能中」，而IsDriverStatusNormal()判断status_word != 1报错， 失能但健康的电机回0x00会误判；建议在接口层归一化成「无故障位就填 1」。 验收：人为把某个关节温度改成 101 ℃，deploy 进入safe_control_mode=2并切kJointDamping。 -
诊断超时判断 诊断话题 10 Hz，
SafeController读缓存值。若 hardware 进程死掉，温度会停在最后一帧的「正常」。 需要在接口层记录诊断时间戳，超时（如 1 s）按异常处理。 验收：杀掉 hardware 节点后 deploy 进入安全状态。 -
异常上报 1002/3 的数据源 remote 的
ErrorDoc恒为空列表，因为MotionState.msg没有错误字段。 建议给MotionState加uint32 error_code+uint16 error_component（位域与SafeController::robot_error_state_对齐，component 用 M20 槽号），remote 再映射成0x8001/0x8002/0x8020/0x8012等协议错误码。 验收：模拟驱动器故障，App 收到非空ErrorList且 component 指向正确关节。 -
IMU 数据源缺失
/imu/data目前发的是单位四元数、orientation_covariance[0] = 0（声称有效）， 但协议里没有任何 IMU 字段，硬件桥也没有读 IMU。 按本项目自己的约定，拿不到姿态时应把orientation_covariance[0]置-1； 改之前要确认 deploy 的[rl].require_imu会不会因此拒绝进 RL。
P1：标定与配置一致性（上真机前）
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dir/offset的施加方已定：hardware（2026-10-22） raw↔model 的换算统一由invicta_hardware独家承担（[[legs]].swing/wheel的dir/offset_deg）， 话题上收发都是模型帧；deploy 的InvictaInterface退化为纯透传，invicta_deploy.toml不再有dir/offset_deg。 这样[joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states也是模型角。 遗留：[joint_limits]仍在两份 TOML 里重复维护（deploy 用一份做状态机自检、hardware 用一份做下发夹紧）， 后续可考虑合并或生成。 -
反馈帧仲裁 ID 需真机确认
ReadHardware按「反馈使用关节自身 CANID」实现（手册只写了从站 CANID 16）。 上电后4，需要改匹配逻辑。candump can0核对；若不是 1 -
lie_height = 0与位置限位矛盾invicta_deploy.toml里lie_height = 0.00反解θ = acos(0) = 90° = 1.571 rad， 超过同文件[joint_limits].upper = 1.40。确认是笔误还是限位需要放宽。 -
轮的位置限位占位值
[joint_limits]中轮的lower/upper = ±100既不在归一化边界内，也不表示限幅 （轮不支持位置控制，手册 §4.4）。加载校验时已跳过，但语义上应改成 ±12.5 或显式标注「仅占位」。 -
摆臂速度限幅复核
vel_limit = 22.40 rad/s是额定 15.5 的 1.45 倍，比轮的 100/81.2（1.23 倍）更激进。 如果当初是估的，建议按实测重新定。 -
位置指令越界目前静默夹紧 力矩和 kp/kd 越界会告警，位置不会。策略动作顶到限位时可能值得提示一次（注意别刷屏）。
P2：协议状态上报的剩余占位
MotionStatus的LinearX / LinearY / Height / RemainMile：需要里程计、运动学估计与电池数据。1002/5的电池（电压/电量/温度/serial）、CPU、GPS：无数据源。Charge / HES / Sleep：没有充电状态、硬急停信号与休眠管理。HipY的正负号未与真实 App/M20 对照：如果 App 只是显示数值没问题，若渲染姿态需要核对。- 未实现指令：照明灯、休眠设置/查询、自主充电、速度指令（导航模式）、导航任务（Pro）。
P3：工程与清理
- 启动时序的
kEnable可能被采样合并 deploy 已改为「等订阅者再发」且 hardware 在kMotorControl未使能时会补发使能，功能上已安全； 但 hardware 循环线程处理kErrorReset的使能连发会阻塞约 80 ms，期间可能观察不到kEnable。 若要严格逐帧落地，可把连发改成分段非阻塞发送。 [motor.gains].bench_*已被指令里的 kp/kd 取代，确认是否删除。- 构建镜像
localhost/custom-ros-noetic缺 toml++，目前靠挂载外部安装树 +CMAKE_PREFIX_PATH。 可考虑在镜像里装 toml++，或在仓库内 vendored。 - 真机联调清单：
ip link set canX ... fd on权限、roslaunch启动顺序、双路差分驱动方向。
已完成（本会话）
- SocketCAN FD 收发 + 智身模组协议编解码（使能/失能/运行、12 字节反馈解码）
- 温度读回 →
/joint_diagnostics（默认 10 Hz，可配置）→ remote 填 1002/5 - 1002/4 的 8 → 16 槽映射（swing→HipY、wheel→Wheel，HipX/Knee 占位 0）
- 力矩/速度/位置限幅，kp/kd 越界夹紧并告警；限幅与归一化边界分离 + 加载期校验
- 指令看门狗（100 ms 无指令转阻尼）
- 容器内构建 + 冒烟测试；修复启动时序丢失与订阅回调阻塞