caowangrenbo
46bbb06978
标定边界上移到 invicta_hardware： - raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧）， deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。 这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。 关节选择（部分接入 / 单腿调试）： - JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。 - 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成 P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。 - 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。 调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py： - 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。 - 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。 构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp）， 去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。 已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。
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# TODO
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本文件记录**当前会话中确认但本期不做**的事项。按优先级分组，每项尽量写清「为什么」和「验收方式」，
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避免下次重新推导。已完成的部分见各包 README。
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## P0：安全链路（真机跑 RL 前必须处理）
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- [ ] **异常数据接入 deploy 的保护链路**
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硬件已在 `/joint_diagnostics` 提供温度/状态字/电压（10 Hz），但 deploy 侧仍是常量：
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`robot_interface.h` 的 `GetMotorTemperture()` 返回 30 ℃、`GetDriverStatusWord()` 返回全 1，
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所以 `SafeController` 的过温检查和驱动报错检查恒不触发。
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做法：`InvictaInterface` 订阅 `/joint_diagnostics` 并覆盖这两个虚函数。
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注意：协议 Byte9 的 bit0 是「使能中」，而 `IsDriverStatusNormal()` 判断 `status_word != 1` 报错，
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失能但健康的电机回 `0x00` 会误判；建议在接口层归一化成「无故障位就填 1」。
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验收：人为把某个关节温度改成 101 ℃，deploy 进入 `safe_control_mode=2` 并切 `kJointDamping`。
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- [ ] **诊断超时判断**
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诊断话题 10 Hz，`SafeController` 读缓存值。若 hardware 进程死掉，温度会停在最后一帧的「正常」。
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需要在接口层记录诊断时间戳，超时（如 1 s）按异常处理。
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验收：杀掉 hardware 节点后 deploy 进入安全状态。
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- [ ] **异常上报 1002/3 的数据源**
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remote 的 `ErrorDoc` 恒为空列表，因为 `MotionState.msg` 没有错误字段。
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建议给 `MotionState` 加 `uint32 error_code` + `uint16 error_component`（位域与
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`SafeController::robot_error_state_` 对齐，component 用 M20 槽号），remote 再映射成
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`0x8001/0x8002/0x8020/0x8012` 等协议错误码。
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验收：模拟驱动器故障，App 收到非空 `ErrorList` 且 component 指向正确关节。
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- [ ] **IMU 数据源缺失**
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`/imu/data` 目前发的是单位四元数、`orientation_covariance[0] = 0`（声称有效），
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但协议里没有任何 IMU 字段，硬件桥也没有读 IMU。
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按本项目自己的约定，拿不到姿态时应把 `orientation_covariance[0]` 置 `-1`；
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改之前要确认 deploy 的 `[rl].require_imu` 会不会因此拒绝进 RL。
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## P1：标定与配置一致性（上真机前）
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- [x] **`dir`/`offset` 的施加方已定：hardware**（2026-10-22）
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raw↔model 的换算统一由 `invicta_hardware` 独家承担（`[[legs]].swing/wheel` 的 `dir`/`offset_deg`），
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话题上收发都是模型帧；deploy 的 `InvictaInterface` 退化为纯透传，`invicta_deploy.toml` 不再有 `dir`/`offset_deg`。
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这样 `[joint_limits]`（模型帧）与被限幅的指令同帧，`/joint_states` 也是模型角。
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遗留：`[joint_limits]` 仍在两份 TOML 里重复维护（deploy 用一份做状态机自检、hardware 用一份做下发夹紧），
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后续可考虑合并或生成。
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- [ ] **反馈帧仲裁 ID 需真机确认**
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`ReadHardware` 按「反馈使用关节自身 CANID」实现（手册只写了从站 CANID 1~6）。
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上电后 `candump can0` 核对；若不是 1~4，需要改匹配逻辑。
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- [ ] **`lie_height = 0` 与位置限位矛盾**
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`invicta_deploy.toml` 里 `lie_height = 0.00` 反解 `θ = acos(0) = 90° = 1.571 rad`，
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超过同文件 `[joint_limits].upper = 1.40`。确认是笔误还是限位需要放宽。
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- [ ] **轮的位置限位占位值**
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`[joint_limits]` 中轮的 `lower/upper = ±100` 既不在归一化边界内，也不表示限幅
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（轮不支持位置控制，手册 §4.4）。加载校验时已跳过，但语义上应改成 ±12.5 或显式标注「仅占位」。
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- [ ] **摆臂速度限幅复核**
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`vel_limit = 22.40 rad/s` 是额定 15.5 的 1.45 倍，比轮的 100/81.2（1.23 倍）更激进。
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如果当初是估的，建议按实测重新定。
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- [ ] **位置指令越界目前静默夹紧**
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力矩和 kp/kd 越界会告警，位置不会。策略动作顶到限位时可能值得提示一次（注意别刷屏）。
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## P2：协议状态上报的剩余占位
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- [ ] `MotionStatus` 的 `LinearX / LinearY / Height / RemainMile`：需要里程计、运动学估计与电池数据。
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- [ ] `1002/5` 的电池（电压/电量/温度/serial）、CPU、GPS：无数据源。
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- [ ] `Charge / HES / Sleep`：没有充电状态、硬急停信号与休眠管理。
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- [ ] `HipY` 的正负号未与真实 App/M20 对照：如果 App 只是显示数值没问题，若渲染姿态需要核对。
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- [ ] 未实现指令：照明灯、休眠设置/查询、自主充电、速度指令（导航模式）、导航任务（Pro）。
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## P3：工程与清理
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- [ ] **启动时序的 `kEnable` 可能被采样合并**
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deploy 已改为「等订阅者再发」且 hardware 在 `kMotorControl` 未使能时会补发使能，功能上已安全；
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但 hardware 循环线程处理 `kErrorReset` 的使能连发会阻塞约 80 ms，期间可能观察不到 `kEnable`。
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若要严格逐帧落地，可把连发改成分段非阻塞发送。
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- [ ] `[motor.gains].bench_*` 已被指令里的 kp/kd 取代，确认是否删除。
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- [ ] 构建镜像 `localhost/custom-ros-noetic` 缺 toml++，目前靠挂载外部安装树 + `CMAKE_PREFIX_PATH`。
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可考虑在镜像里装 toml++，或在仓库内 vendored。
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- [ ] 真机联调清单：`ip link set canX ... fd on` 权限、`roslaunch` 启动顺序、双路差分驱动方向。
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## 已完成（本会话）
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- [x] SocketCAN FD 收发 + 智身模组协议编解码（使能/失能/运行、12 字节反馈解码）
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- [x] 温度读回 → `/joint_diagnostics`（默认 10 Hz，可配置）→ remote 填 1002/5
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- [x] 1002/4 的 8 → 16 槽映射（swing→HipY、wheel→Wheel，HipX/Knee 占位 0）
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- [x] 力矩/速度/位置限幅，kp/kd 越界夹紧并告警；限幅与归一化边界分离 + 加载期校验
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- [x] 指令看门狗（100 ms 无指令转阻尼）
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- [x] 容器内构建 + 冒烟测试；修复启动时序丢失与订阅回调阻塞
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