# TODO

本文件记录**当前会话中确认但本期不做**的事项。按优先级分组，每项尽量写清「为什么」和「验收方式」，
避免下次重新推导。已完成的部分见各包 README 与文末清单。

## P0：安全链路（真机跑 RL 前必须处理）

- [ ] **异常数据接入 deploy 的保护链路**
  硬件已在 `/joint_diagnostics` 提供温度/状态字/电压（10 Hz），但 deploy 侧仍未接：
  `InvictaInterface` 没有订阅该话题，`GetMotorTemperture()` 走基类常量 30 ℃；
  `GetDriverStatusWord()` 虽已重写为返回成员 `driver_status_`，但该成员只被初始化成全 1、无人更新，
  所以 `SafeController` 的过温检查与驱动报错检查依然恒不触发。
  做法：`InvictaInterface` 订阅 `/joint_diagnostics`，按关节名填 `driver_status_`、覆盖 `GetMotorTemperture()`。
  注意：协议 Byte9 的 bit0 是「使能中」，而 `IsDriverStatusNormal()` 判断 `status_word != 1` 报错，
  失能但健康的电机回 `0x00` 会误判；建议在接口层归一化成「无故障位就填 1」。
  验收：人为把某个关节温度改成 101 ℃，deploy 进入 `safe_control_mode=2` 并切 `kJointDamping`。

- [ ] **诊断超时判断**
  诊断话题 10 Hz，`SafeController` 读缓存值。若 hardware 进程死掉，温度会停在最后一帧的「正常」。
  需要在接口层记录诊断时间戳，超时（如 1 s）按异常处理。
  验收：杀掉 hardware 节点后 deploy 进入安全状态。
  （对照：IMU 的同类问题已解，走 `IsImuHealthy()` 的断流判定——本条可照抄那套「时间戳 + 超时 + 恢复去抖」。）

## P1：标定与配置一致性（上真机前）

- [ ] **`[joint_limits]` 在两份 TOML 里重复维护**
  `invicta_deploy.toml` 用一份做状态机自检，`invicta_hardware.toml` 用一份做下发夹紧。
  两份手改容易漂移，且改限位时要同步改两处。可考虑合并成单一来源（hardware 读 deploy 的，或从一处生成另一处）。

- [ ] **`lie_height = 0` 与位置限位矛盾**
  `invicta_deploy.toml` 里 `lie_height = 0.00` 反解 `θ = acos(0) = 90° = 1.571 rad`，
  超过同文件 `[joint_limits].upper = 1.40`。确认是笔误还是限位需要放宽。

- [ ] **轮的位置限位占位值**
  `[joint_limits]` 中轮的 `lower/upper = ±100` 既不在归一化边界内，也不表示限幅
  （轮不支持位置控制，手册 §4.4）。加载校验时已跳过，但语义上应改成 ±12.5 或显式标注「仅占位」。

- [ ] **摆臂速度限幅复核**
  `vel_limit = 22.40 rad/s` 是额定 15.5 的 1.45 倍，比轮的 100/81.2（1.23 倍）更激进。
  如果当初是估的，建议按实测重新定。

- [ ] **位置指令越界目前静默夹紧**
  `invicta_hardware_node.cpp` 的 `PackRunBlocks` 里力矩和 kp/kd 越界会告警，位置不会。
  策略动作顶到限位时可能值得提示一次（`ROS_WARN_THROTTLE`，注意别刷屏）。

## P2：协议状态上报的剩余占位

- [ ] `MotionStatus` 的 `LinearX / LinearY / Height / RemainMile`：需要里程计、运动学估计与电池数据。
- [ ] `1002/5` 的电池（电压/电量/温度/serial）、CPU、GPS：无数据源。
- [ ] `Charge / HES / Sleep`：没有充电状态、硬急停信号与休眠管理。
- [ ] `HipY` 的正负号未与真实 App/M20 对照：如果 App 只是显示数值没问题，若渲染姿态需要核对。
- [ ] 未实现指令：照明灯、休眠设置/查询、自主充电、速度指令（导航模式）、导航任务（Pro）。
- [ ] 错误上报的 `component` 恒为 0（见文末遗留）：要定位到具体关节，需在 deploy 侧把错误位与关节号关联。

## P3：工程与清理

- [ ] **启动时序的 `kEnable` 可能被采样合并**
  deploy 已改为「等订阅者再发」且 hardware 在 `kMotorControl` 未使能时会补发使能，功能上已安全；
  但 hardware 循环线程处理 `kErrorReset` 的使能连发会阻塞约 80 ms，期间可能观察不到 `kEnable`。
  若要严格逐帧落地，可把连发改成分段非阻塞发送。
- [ ] `[motor.gains].bench_*` 已被指令里的 kp/kd 取代（现仅被加载、无消费方），确认是否删除。
- [ ] 真机联调清单：`ip link set canX ... fd on` 权限、`roslaunch` 启动顺序、双路差分驱动方向。

## 已完成

- [x] **SocketCAN FD 收发 + 智身模组协议编解码**（使能/失能/运行、12 字节反馈解码）
- [x] **温度读回 → `/joint_diagnostics`**（默认 10 Hz，可配置）→ remote 填 1002/5
- [x] **1002/4 的 8 → 16 槽映射**（swing→HipY、wheel→Wheel，HipX/Knee 占位 0）
- [x] **力矩/速度/位置限幅，kp/kd 越界夹紧并告警**；限幅与归一化边界分离 + 加载期校验
- [x] **指令看门狗**（100 ms 无指令转阻尼）
- [x] **`dir`/`offset` 的施加方已定：hardware**（2026-10-22）
  raw↔model 换算由 `invicta_hardware` 独家承担（`[[legs]].swing/wheel` 的 `dir`/`offset_deg`），话题上收发都是模型帧；
  deploy 的 `InvictaInterface` 退化为纯透传，`invicta_deploy.toml` 不再有 `dir`/`offset_deg`。
- [x] **反馈帧仲裁 ID 已确认为 1~4**（2026-10-23）：`ReadHardware` 按关节自身 CANID 匹配，与实测一致，无需改动。
- [x] **toml++ 改为 vendored**（`third_party/tomlplusplus`），不再依赖镜像或 `CMAKE_PREFIX_PATH`。
- [x] **容器内构建 + 冒烟测试**（`scripts/smoke_test.sh`）；修复启动时序丢失与订阅回调阻塞。
- [x] **异常上报 1002/3 的数据源**：`MotionState.error_code` + 共用位定义 `invicta_msgs/error_code.h`；
  `SafeController` 每周期写 `UserCommand::robot_error_code`，remote 经 `RobotErrorList()` 展开成协议 `ErrorList`。
  遗留：`component` 恒填 0（未按关节定位），已单列在 P2。
- [x] **IMU 数据源缺失**：`invicta_hardware` 不再发假 IMU（删掉单位四元数 + `covariance[0]=0`）；
  deploy 把 `orientation_covariance[0]==-1` 视为不可用，并做断流/恢复判定（`imu_timeout_s`/`imu_recover_s`），
  RL 丢失 IMU 走「正常趴下」而非就地垮下。实际数据源 `odin_imu_bridge` 不在本仓库，契约见 `invicta_deploy/README.md`。