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caowangrenbo 7ba2bba450 feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU

- MotionState 增加 error_code，新增 invicta_msgs/error_code.h 共用位定义；SafeController 写入、remote 展开成协议 ErrorList（component 暂为 0）
- InvictaInterface 增加 IMU 断流/恢复判定（imu_timeout_s / imu_recover_s），covariance=-1 视为不可用；RL 丢失 IMU 走正常趴下
- invicta_hardware 不再发布硬编码单位四元数 IMU（含错误的 covariance[0]=0）
- 更新 README 与 docs/TODO.md：记录已完成项、反馈帧 CANID 1~4 已确认、[joint_limits] 重复维护入待办

2026-10-23 23:32:57 +08:00

README.md

feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

2026-10-22 11:05:49 +08:00

TODO.md

feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU

2026-10-23 23:32:57 +08:00

zhishen_joint_module_canfd.md

feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

2026-10-22 11:05:49 +08:00

README.md

文档索引

文档	内容
zhishen_joint_module_canfd.md	智身关节模组 CANFD 通信协议（整理自厂家手册 V1.2）：通信参数、帧格式、使能/失能/运行/置零指令、状态与故障位、数值编码、各型号阈值
TODO.md	待办清单：每项写清原因与验收方式，已完成项在文末

厂家原始资料：《智身关节模组使用手册 V1.2（CANFD 版）》，2026-04-22。