 caowangrenbo
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46bbb06978
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feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored
标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。
关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。
调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。
构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。
已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。
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2026-10-23 13:44:27 +08:00 |
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caowangrenbo
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cf70b1a1d7
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Initial commit: extract M20 sim2real into ROS1 invicta project
Source: DeepRoboticsLab/sdk_deploy (BSD-3-Clause), M20 sim2real part only.
Packages:
- invicta_msgs: JointCommandArray, MotionCommand, MotionState; standard messages
(sensor_msgs/JointState, sensor_msgs/Imu) elsewhere; shared motion value defs.
- invicta_deploy: state machine (idle/standup/rl/joint-damping/lie-down), ONNX
policy with per-gait models, auto RL entry after standup with readiness checks,
safety loop, gait->model table; no protocol/network code.
- invicta_remote: vendor basic_server protocol (UDP + JSON, proto.md V1.2.0),
header/MsgId, 0xE0xx error codes, motion/usage-mode/gait translation, telemetry
1002/3,4,5,6 (2/10/2/2 Hz); publishes /motion_command, subscribes /motion_state.
- invicta_hardware: joint/IMU bridge skeleton (SocketCAN I/O is TODO), publishes
sensor_msgs/JointState + sensor_msgs/Imu, consumes /joint_commands.
Verified on ROS Noetic (Ubuntu 20.04) in docker: clean catkin_make, 200 Hz joint
state / 50 Hz RL commands / 20 Hz state report, protocol conformance (MotionParam,
gait preconditions, error codes), telemetry push, and end-to-end switching of two
policy models with a real remote controller.
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2026-10-21 00:46:29 +08:00 |
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