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Included at the repository owner's request for demonstration and integration testing only. Revocable on the robot side; not for production use.
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# 山猫 S10 遥控示例
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基于《山猫S10 软件开发指南》和 DeepRoboticsLab 2.5.4 的连接实测，提供协议实现与演示：
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| 文件 | 说明 |
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| `s10_robot.py` | 遥控通信模块（标准库，无第三方依赖） |
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| `demo_stand_rotate_lie.py` | 演示：起立 → 原地旋转 → 停止 → 趴下恢复 |
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| `status_probe.py` | **只读**状态订阅：只发心跳，不下发任何控制指令 |
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| `tests/test_protocol.py` | 协议层单元测试 |
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| `tests/fake_robot.py` | 本地假机器人（TLS + 协议仿真），用于无真机联调 |
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| `山猫S10-遥控指令.md` | 指令整理文档 |
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## 环境
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```bash
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uv venv .venv
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uv run python -m unittest discover -s tests -v # 17 项测试
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```
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证书默认按顺序查找：`--certs` → `$S10_CERTS` → `./certs` →
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`~/.zcode/workspace/draft-183385f3-.../backup/certs`。目录内需要
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`client_chain.crt`、`client.key`、`root_ca.crt`。
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本仓库已按所有者要求提交 `certs/` 下的演示用客户端证书与私钥（见
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`certs/README.md`），**仅供演示与联调，不要用于生产**；材料外泄时请在机器人端吊销。
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## 只读观察真机
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```bash
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uv run python status_probe.py --host 10.21.33.103 --seconds 10
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```
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只发送心跳（≥1Hz）以开启状态上报，不会切换模式、站立或发轴指令。
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## 跑动作演示
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```bash
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uv run python demo_stand_rotate_lie.py --seconds 5 --yaw 0.3
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```
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参数：`--yaw` 偏航比例 [-1,1]（正值逆时针）、`--seconds` 旋转时长、
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`--rate` 轴指令频率（默认 10Hz）。任何异常、Ctrl-C 或超时都会先发全 0
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停止，若仍在站立/RL 状态则自动趴下，最后关闭连接。
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## 无真机联调
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```bash
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uv run python tests/fake_robot.py --port 30003 --once
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# 另一个终端
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uv run python demo_stand_rotate_lie.py --host 127.0.0.1 --seconds 3
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```
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假机器人会模拟：心跳后 5Hz 上报、站立后自动进入 RL 控制（17）、
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趴下（4）、步态/模式更新，轴指令只记录不回包。
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## 模块用法
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```python
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from s10_robot import S10Client, MotionState, Gait, Mode
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with S10Client(host="10.21.33.103") as robot: # 证书用默认路径
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robot.set_mode(Mode.NORMAL)
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robot.stand()
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robot.wait_motion_state({MotionState.RL}, timeout=20)
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robot.set_gait(Gait.BASIC)
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for _ in range(50): # 10Hz 持续 5 秒
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robot.move(yaw=0.3)
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time.sleep(0.1)
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robot.stop()
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robot.lie_down()
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robot.wait_motion_state({MotionState.LYING, MotionState.DEFAULT}, timeout=20)
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```
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主要方法：`heartbeat` / `set_mode` / `set_motion_state`(`stand`/`lie_down`/`damp`) /
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`set_gait` / `move`（轴指令）/ `drive_velocity`（速度指令）/ `stop` /
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`set_led` / `charge` / `sdk_mode` / `sleep_mode`；状态读取 `basic_status`、
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`motion_status`、`motor_status`、`active_errors` 和 `wait_basic` /
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`wait_motion_state`。
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## 注意
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- 轴指令、速度指令**不返回响应帧**，只能通过状态上报确认；轴指令要求 2 秒内来自同一客户端，所以要在同一连接里循环下发。
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- 心跳中断 2 秒机器人就停止上报，需要重连。
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- 证书客户端有效期到 2027-04-03，过期需重新获取。
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- 脚本默认不严格校验服务端证书链（根 CA 缺 keyUsage，Python 3.13+ 严格模式会拒绝），需要时加 `--verify`。
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- 标准库不支持 DTLS，30004/UDP 需要额外依赖（如 python-mbedtls）；30003/TCP 与之等价。
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