山猫 S10 遥控示例

基于《山猫S10 软件开发指南》和 DeepRoboticsLab 2.5.4 的连接实测，提供协议实现与演示：

文件	说明
s10_robot.py	遥控通信模块（标准库，无第三方依赖）
demo_stand_rotate_lie.py	演示：起立 → 原地旋转 → 停止 → 趴下恢复
status_probe.py	只读状态订阅：只发心跳，不下发任何控制指令
tests/test_protocol.py	协议层单元测试
tests/fake_robot.py	本地假机器人（TLS + 协议仿真），用于无真机联调
山猫S10-遥控指令.md	指令整理文档

环境

uv venv .venv
uv run python -m unittest discover -s tests -v   # 17 项测试

证书默认按顺序查找：--certs → $S10_CERTS → ./certs → ~/.zcode/workspace/draft-183385f3-.../backup/certs。目录内需要 client_chain.crt、client.key、root_ca.crt。

本仓库已按所有者要求提交 certs/ 下的演示用客户端证书与私钥（见 certs/README.md），仅供演示与联调，不要用于生产；材料外泄时请在机器人端吊销。

只读观察真机

uv run python status_probe.py --host 10.21.33.103 --seconds 10

只发送心跳（≥1Hz）以开启状态上报，不会切换模式、站立或发轴指令。

跑动作演示

uv run python demo_stand_rotate_lie.py --seconds 5 --yaw 0.3

参数：--yaw 偏航比例 [-1,1]（正值逆时针）、--seconds 旋转时长、 --rate 轴指令频率（默认 10Hz）。任何异常、Ctrl-C 或超时都会先发全 0 停止，若仍在站立/RL 状态则自动趴下，最后关闭连接。

无真机联调

uv run python tests/fake_robot.py --port 30003 --once
# 另一个终端
uv run python demo_stand_rotate_lie.py --host 127.0.0.1 --seconds 3

假机器人会模拟：心跳后 5Hz 上报、站立后自动进入 RL 控制（17）、 趴下（4）、步态/模式更新，轴指令只记录不回包。

模块用法

from s10_robot import S10Client, MotionState, Gait, Mode

with S10Client(host="10.21.33.103") as robot:   # 证书用默认路径
    robot.set_mode(Mode.NORMAL)
    robot.stand()
    robot.wait_motion_state({MotionState.RL}, timeout=20)
    robot.set_gait(Gait.BASIC)

    for _ in range(50):        # 10Hz 持续 5 秒
        robot.move(yaw=0.3)
        time.sleep(0.1)
    robot.stop()

    robot.lie_down()
    robot.wait_motion_state({MotionState.LYING, MotionState.DEFAULT}, timeout=20)

主要方法：heartbeat / set_mode / set_motion_state(stand/lie_down/damp) / set_gait / move（轴指令）/ drive_velocity（速度指令）/ stop / set_led / charge / sdk_mode / sleep_mode；状态读取 basic_status、 motion_status、motor_status、active_errors 和 wait_basic / wait_motion_state。

注意

• 轴指令、速度指令不返回响应帧，只能通过状态上报确认；轴指令要求 2 秒内来自同一客户端，所以要在同一连接里循环下发。
• 心跳中断 2 秒机器人就停止上报，需要重连。
• 证书客户端有效期到 2027-04-03，过期需重新获取。
• 脚本默认不严格校验服务端证书链（根 CA 缺 keyUsage，Python 3.13+ 严格模式会拒绝），需要时加 --verify。
• 标准库不支持 DTLS，30004/UDP 需要额外依赖（如 python-mbedtls）；30003/TCP 与之等价。