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Current code snapshot: smooth/bridge task configs, smooth random terrain, roll/pitch stability rewards, M20 URDF updates, eval profile and stability training documentation.
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4.3 KiB
Python
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Python
# Copyright (c) 2025 Deep Robotics
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# SPDX-License-Identifier: BSD 3-Clause
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"""评估协议预设。
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协议就是一次评估的全部「口径」。默认预设 ``standard_v1`` 的数值与旧
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``scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/eval.py`` 的命令行默认值一致，
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所以两套评估跑出来的数字可以直接对照。
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要改口径，改预设或另加一个预设，不要在调用处临时传参——预设名会进
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``protocol_fingerprint``，写进输出 JSON。
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"""
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from __future__ import annotations
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from dataclasses import replace
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from eval_kit.core.schema import EvalProtocol
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#: 标准越障评估：10 s、前进 1 m/s、最多 2 m 算成功。与旧 eval.py 默认一致。
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#:
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#: **只建议用于与旧 ``eval.py`` 做对照**：它的地砖 2.0 m 会让越界终止项误判最外侧格子，
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#: 起始高度 0.0 m 会让机器人在倒金字塔台阶地形里被生成到几何体内部
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#: （``stairs_down`` 因此恒为 0）。要拿可用的数字请用 ``standard_v1_clean``。
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STANDARD_V1 = EvalProtocol(
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steps=500,
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dt=0.02,
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command=(1.0, 0.0, 0.0),
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start_pose=(-0.9, 0.0, 0.0),
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success_distance_m=2.0,
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tilt_threshold_rad=0.70,
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acc_threshold_g=2.0 / 9.81,
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energy_convention="absolute",
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stability_margin_method="foot_bbox",
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support_force_threshold_n=15.0,
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enable_interval_pushes=False,
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terrain_spec="standard_v1",
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terrain_size_m=2.0,
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num_levels=8,
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envs_per_cell=1,
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seeds=(0,),
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)
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#: 抗扰评估：每 2.01 s 施加一次水平速度扰动，其余同 standard_v1。
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ROBUSTNESS_V1 = replace(
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STANDARD_V1,
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enable_interval_pushes=True,
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push_interval_s=(2.0, 2.01),
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push_velocity_range=(-0.5, 0.5),
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)
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#: 冒烟测试：步数与网格都缩小，用于确认流水线能跑通，不要用它的数值下结论。
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#: 地形参数沿用 ``standard_v1_clean`` 的修正值，否则它会带上越界误判的假警告。
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SMOKE = replace(
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STANDARD_V1,
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steps=100,
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num_levels=2,
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envs_per_cell=1,
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terrain_size_m=4.0,
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start_z_offset_m=0.5,
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)
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#: **推荐用于机器人对比**：修掉两处会让结果失真的问题，其余口径与 ``standard_v1`` 相同，
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#: 因此数值仍可与后者对照。
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#:
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#: 1. 地砖从 2.0 m 放大到 4.0 m，消除 IsaacLab ``terrain_out_of_bounds`` 的误判
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#: （阈值 3.8 m 由 ``EvalProtocol.minimum_terrain_size_for_bounds()`` 给出）。
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#: 2. 起始高度抬高 0.5 m，让机器人落到地形表面而不是被生成在地形内部。
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#: 实测证据：``--terrain-type stairs_down`` 单独跑，起始高度 0.0 m 时
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#: score=0.00 / 成功率 0.05，抬高后 score 显著恢复。取 0.5 是因为倒金字塔台阶的
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#: 嵌入深度随难度递增（L1 约 0.11 m、L8 约 0.50 m），0.5 m 刚好覆盖最深的一级。
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#: 旧 ``eval.py`` 用 0.0，所以它的倒金字塔台阶那一列恒为 0，是无效的。
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STANDARD_V1_CLEAN = replace(STANDARD_V1, terrain_size_m=4.0, start_z_offset_m=0.5)
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#: 另一种处置方式：保留 2.0 m 地砖，直接去掉越界终止项。
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STANDARD_V1_NO_BOUNDS = replace(STANDARD_V1, enforce_terrain_bounds=False)
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#: 多随机种子的标准评估 —— **对外给结论时用这个**。
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#:
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#: 单次 rollout 的噪声足以淹没机器人之间的差异，所以对比必须多种子；同时它基于
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#: ``STANDARD_V1_CLEAN``（地砖 4.0 m、起始高度 +0.5 m），不带已知的 harness 偏差。
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#:
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#: 默认 ``envs_per_cell = 1``（每格 1 个机器人），因为起始位姿钉死后同格多个机器人
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#: 起始坐标完全相同、不是独立样本。样本量靠种子数而非每格机器人数量来提升 ——
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#: 每个种子会重新生成地形实例，跨种子才是独立的。8 个种子给出每格 1/8 ≈ 12.5% 的
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#: 分辨率；想要更细就显式加 ``--seeds``。
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STANDARD_V1_MULTISEED = replace(STANDARD_V1_CLEAN, seeds=(0, 100, 200, 300, 400, 500, 600, 700))
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PROTOCOLS: dict[str, EvalProtocol] = {
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"standard_v1": STANDARD_V1,
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"standard_v1_clean": STANDARD_V1_CLEAN,
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"standard_v1_no_bounds": STANDARD_V1_NO_BOUNDS,
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"robustness_v1": ROBUSTNESS_V1,
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"smoke": SMOKE,
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"standard_v1_multiseed": STANDARD_V1_MULTISEED,
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}
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def get_protocol(name: str) -> EvalProtocol:
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if name not in PROTOCOLS:
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raise KeyError(f"未知评估协议 {name!r}；可选：{sorted(PROTOCOLS)}")
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return PROTOCOLS[name]
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