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Current code snapshot: smooth/bridge task configs, smooth random terrain, roll/pitch stability rewards, M20 URDF updates, eval profile and stability training documentation.
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2.1 KiB
Python
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Python
# Copyright (c) 2025 Deep Robotics
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# SPDX-License-Identifier: BSD 3-Clause
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"""机器人形态注册表。
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**加一个机器人 = 在这里加一条记录**，评价代码不动。
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数值来源：火蚁的 link/joint 取自
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``source/rl_training/rl_training/tasks/manager_based/locomotion/velocity/config/wheeled/deeprobotics_m20/rough_env_cfg.py``；
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机身尺寸取自 ``docs/solenopsis_urdf_comparison.md`` 里记录的碰撞体尺寸。
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"""
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from __future__ import annotations
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from eval_kit.core.schema import RobotProfile
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SOLENOPSIS = RobotProfile(
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name="solenopsis",
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# None = 运行时从仿真资产读真实质量（Solenopsis.urdf 当前为 24.74 kg）。
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# 旧 eval.py 的命令行默认值是 25.482，那是更早的 M20 简化模型名义质量，
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# 会让 COT 偏低约 4%。
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mass_kg=None,
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# 四个轮就是支撑多边形的接触点。
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feet_body_patterns=(".*_wheel",),
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# 机身与膝部允许作为越障时的短暂支撑。
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support_body_patterns=("base_link", ".*_knee"),
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# 火蚁 8 个关节全部主动驱动；分两组写便于将来出现被动关节时收窄范围。
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actuated_joint_patterns=(".*knee_joint", ".*wheel_joint"),
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support_force_threshold_n=15.0,
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# 机身碰撞体 0.706 x 0.310 x 0.1714 m，取长边。
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body_length_m=0.706,
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)
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#: 四足对照机，仅用于验证「换机器人只改数据」这一点，尚未在仿真里跑过。
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LITE3 = RobotProfile(
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name="lite3",
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mass_kg=None,
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feet_body_patterns=(".*_FOOT",),
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# 四足没有「机身支撑」这个语义，留空 → 支撑类指标返回 nan 而不是 0。
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support_body_patterns=(),
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actuated_joint_patterns=(".*_joint",),
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support_force_threshold_n=15.0,
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# 未知，仅用于地形瓦片尺寸校验。
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body_length_m=0.0,
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)
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PROFILES: dict[str, RobotProfile] = {
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SOLENOPSIS.name: SOLENOPSIS,
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LITE3.name: LITE3,
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}
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def get_profile(name: str) -> RobotProfile:
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if name not in PROFILES:
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raise KeyError(f"未知机器人描述 {name!r}；可选：{sorted(PROFILES)}")
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return PROFILES[name]
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