- register Smooth/Bridge M20 tasks and add env configs - add smooth random terrain and roll/pitch orientation rewards - update M20 URDF mass and wheel geometry, refresh prototype specs - add fire ant smooth training task document
- eval_kit/core: 零框架依赖的指标内核（Trace/metrics/aggregation/terrain_spec/report/naming） - eval_kit/isaaclab: 适配层（env_cfg 改造、rollout 采集、checkpoint 加载） - eval_kit/profiles.py / protocols.py: 机器人形态描述与评估口径预设 - eval_kit/tests: 24 项内核自检 + 21 项命令行自检（都不需要仿真） - eval_suite.py: 编排入口，每个（阶段, 种子）一个子进程；与 eval.py 指标口径一致 - WebRTC 可视化：--livestream 透传、视口相机跟随/自由（--view-env / --free-camera）、 连接前停顿（--pause-s）、自动放开客户端改画幅、打印连接地址 - 诊断与替代路径：rollout 进度打印、--record-frames 抓帧
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