caowangrenbo
a173383756
配置（节点自治，跨包不共享）： - 新增各节点自己的 config/<节点>.toml（deploy / remote / hardware），只放本节点参数；删除三份 *.yaml - 各节点自带配置结构与加载器（deploy_config.h / remote_config.h / hardware_config.h）， 删除 state_machine/parameters/ 与 ControlParameters - TOML 解析库 toml++ 改为系统安装：find_package(tomlplusplus REQUIRED)，以 header-only 方式编译， 库源码不进仓库、目标机不需部署运行时 .so - launch 只传 config_file；改 TOML 不需重编，改配置头自动触发该节点重编 机器人模型（按本机构型改）： - 16 关节三关节腿 → 8 关节（每腿 摆臂 + 轮） - IK 改为单连杆反解 θ = splay_sign·acos(h/L)；趴下 h=0 → 摆臂水平（±90°） - 步态倒向：趴下时前腿向前、后腿向后（splay_sign 前 +1 / 后 −1），与 M20 相反 - 起立/趴下用样条 + 速度前馈；轮 kp 恒 0；限位改为逐关节查表 - 精简死参数：机身长宽、髋偏置、轮半径、力矩限制、通用策略参数，以及 auto_calibrate 与 ±360° 回绕标定 - 硬件侧参数入库：电机量程（P65MAXS/W190S）、CAN 通道与仲裁 ID、使能帧数/间隔、每腿 bus/canid、台架增益 保留（未改动 HEAD 已有功能）：多步态模型预加载与运行中切换、站立后自动进 RL 与就绪自检、 遥测四路上报、阻尼态单调时钟计时、策略输出 NaN 保护 验证（ROS Noetic 容器，干净构建）： - 四个包 catkin_make rc=0 - /joint_states 200 Hz（8 关节名与配置一致）、/motion_state 20 Hz - IK 目标角：站立 ±16.3°、收腿 ±66.4°、趴下 ±90.0°；趴下指令实测峰值 1.5708 rad - 协议 MotionParam=1/4 触发 idle→standup→liedown；自动进 RL 自检在零反馈下正确拦住 待实测：摆臂长度/站趴高度、各关节 dir/offset_deg；invicta_hardware 的 CAN 读写仍为 TODO
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关节/IMU 数据源与关节指令执行端（骨架）：发布 sensor_msgs/JointState 与 sensor_msgs/Imu，
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订阅 invicta_msgs/JointCommandArray，负责硬件约定（方向、零点、单位、CAN）与 policy 约定之间的换算。
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