invicta_hardware 0.1.0 关节/IMU 数据源与关节指令执行端（骨架）：发布 sensor_msgs/JointState 与 sensor_msgs/Imu， 订阅 invicta_msgs/JointCommandArray，负责硬件约定（方向、零点、单位、CAN）与 policy 约定之间的换算。 TODO BSD-3-Clause catkin roscpp roslib sensor_msgs geometry_msgs invicta_msgs