feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

src/invicta_remote/CMakeLists.txt

@@ -20,12 +20,9 @@ catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs invicta_msgs
 )
 
-# TOML 解析库：系统安装（见 README「依赖」），CMake 里体现为 required
-find_package(tomlplusplus REQUIRED)
-get_target_property(TOMLPLUSPLUS_INCLUDE_DIR tomlplusplus::tomlplusplus INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES)
-include_directories(${TOMLPLUSPLUS_INCLUDE_DIR})
-# 以 header-only 方式使用：实现编进本节点，避免引入运行时动态库依赖（目标机无需部署 .so）
-add_definitions(-DTOML_HEADER_ONLY=1)
+# TOML 解析库：single-header，vendored 在 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp
+# 单头版本本身就是 header-only（自带 TOML_HEADER_ONLY），实现直接编进本节点：无 find_package、无运行时库依赖
+include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third_party/tomlplusplus)
 
 include_directories(
   include