caowangrenbo
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标定边界上移到 invicta_hardware： - raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧）， deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。 这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。 关节选择（部分接入 / 单腿调试）： - JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。 - 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成 P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。 - 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。 调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py： - 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。 - 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。 构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp）， 去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。 已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。
55 lines
1.4 KiB
CMake
55 lines
1.4 KiB
CMake
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
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project(invicta_remote)
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set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
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set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
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if(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
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set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
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endif()
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
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roscpp
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sensor_msgs
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invicta_msgs
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roslib
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)
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catkin_package(
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INCLUDE_DIRS include
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CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs invicta_msgs
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)
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# TOML 解析库：single-header，vendored 在 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp
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# 单头版本本身就是 header-only（自带 TOML_HEADER_ONLY），实现直接编进本节点：无 find_package、无运行时库依赖
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include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third_party/tomlplusplus)
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include_directories(
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include
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${catkin_INCLUDE_DIRS}
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)
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# 把本节点自己的配置头列进源列表：改该头会触发重编（改 TOML 不用重编）
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set(NODE_CONFIG_HEADER "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/invicta_remote/remote_config.h")
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if(NOT EXISTS "${NODE_CONFIG_HEADER}")
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message(WARNING "invicta_remote_node: 找不到本节点配置头")
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set(NODE_CONFIG_HEADER "")
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endif()
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add_executable(invicta_remote_node
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src/invicta_remote_node.cpp
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${NODE_CONFIG_HEADER}
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)
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target_link_libraries(invicta_remote_node
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${catkin_LIBRARIES}
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-lpthread
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)
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install(TARGETS invicta_remote_node
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RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
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)
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install(DIRECTORY launch config
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DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
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)
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