feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

docs/TODO.md

@@ -34,11 +34,12 @@
 
 ## P1：标定与配置一致性（上真机前）
 
-- [ ] **`dir`/`offset` 的施加方未定**
-  hardware 现在收发的都是**原始电机量**，`dir`/`offset_deg` 由 deploy 的 `InvictaInterface` 施加；
-  但 hardware 的 README 原设计与 `hardware_bridge.h` 注释写的是「由本节点施加」。
-  两边都施加时 `dir=±1` 会二次相乘抵消、`offset` 会翻倍（当前 offset 全 0，尚未暴露）。
-  二选一并同步修改另一侧配置与文档；同时注意 `[joint_limits]` 在两份 TOML 里重复维护。
+- [x] **`dir`/`offset` 的施加方已定：hardware**（2026-10-22）
+  raw↔model 的换算统一由 `invicta_hardware` 独家承担（`[[legs]].swing/wheel` 的 `dir`/`offset_deg`），
+  话题上收发都是模型帧；deploy 的 `InvictaInterface` 退化为纯透传，`invicta_deploy.toml` 不再有 `dir`/`offset_deg`。
+  这样 `[joint_limits]`（模型帧）与被限幅的指令同帧，`/joint_states` 也是模型角。
+  遗留：`[joint_limits]` 仍在两份 TOML 里重复维护（deploy 用一份做状态机自检、hardware 用一份做下发夹紧），
+  后续可考虑合并或生成。
 
 - [ ] **反馈帧仲裁 ID 需真机确认**
   `ReadHardware` 按「反馈使用关节自身 CANID」实现（手册只写了从站 CANID 1~6）。