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- eval_kit/core: 零框架依赖的指标内核（Trace/metrics/aggregation/terrain_spec/report/naming） - eval_kit/isaaclab: 适配层（env_cfg 改造、rollout 采集、checkpoint 加载） - eval_kit/profiles.py / protocols.py: 机器人形态描述与评估口径预设 - eval_kit/tests: 24 项内核自检 + 21 项命令行自检（都不需要仿真） - eval_suite.py: 编排入口，每个（阶段, 种子）一个子进程；与 eval.py 指标口径一致 - WebRTC 可视化：--livestream 透传、视口相机跟随/自由（--view-env / --free-camera）、 连接前停顿（--pause-s）、自动放开客户端改画幅、打印连接地址 - 诊断与替代路径：rollout 进度打印、--record-frames 抓帧
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Python
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# Copyright (c) 2025 Deep Robotics
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# SPDX-License-Identifier: BSD 3-Clause
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"""IsaacLab 适配层：唯一接触仿真环境内部的地方。
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这一层**依赖** isaaclab / isaacsim，因此必须在 ``AppLauncher`` 启动之后才能 import。
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上面的 :mod:`eval_kit.core` 与 :mod:`eval_kit.profiles` 不依赖它，可以单独使用。
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职责边界：
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- :mod:`eval_kit.isaaclab.env_setup` —— 把协议与地形规格翻译成 env_cfg 的改动
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- :mod:`eval_kit.isaaclab.recorder` —— 跑 rollout 并采集成 :class:`~eval_kit.core.schema.Trace`
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- :mod:`eval_kit.isaaclab.policy` —— checkpoint 解析与策略加载
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这里没有任何指标计算逻辑，指标全在内核里。
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"""
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__all__ = ["env_setup", "policy", "recorder"]
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