syfffffjj
7d290ca6ff
- eval_kit/core: 零框架依赖的指标内核（Trace/metrics/aggregation/terrain_spec/report/naming） - eval_kit/isaaclab: 适配层（env_cfg 改造、rollout 采集、checkpoint 加载） - eval_kit/profiles.py / protocols.py: 机器人形态描述与评估口径预设 - eval_kit/tests: 24 项内核自检 + 21 项命令行自检（都不需要仿真） - eval_suite.py: 编排入口，每个（阶段, 种子）一个子进程；与 eval.py 指标口径一致 - WebRTC 可视化：--livestream 透传、视口相机跟随/自由（--view-env / --free-camera）、 连接前停顿（--pause-s）、自动放开客户端改画幅、打印连接地址 - 诊断与替代路径：rollout 进度打印、--record-frames 抓帧
36 lines
1.1 KiB
Python
36 lines
1.1 KiB
Python
# Copyright (c) 2025 Deep Robotics
|
|
# SPDX-License-Identifier: BSD 3-Clause
|
|
|
|
"""可搬运的机器人性能评价套件。
|
|
|
|
分层：
|
|
|
|
- :mod:`eval_kit.core` —— 零框架依赖（只用 numpy + 标准库），可整体拷到别的项目
|
|
- :mod:`eval_kit.isaaclab` —— IsaacLab 适配层，唯一接触仿真环境内部的地方
|
|
- :mod:`eval_kit.profiles` —— 机器人形态描述（加机器人 = 加一条记录）
|
|
- :mod:`eval_kit.protocols` —— 评估协议预设
|
|
|
|
命令行入口：``scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/eval_suite.py``。
|
|
"""
|
|
|
|
from eval_kit.core.aggregation import aggregate_runs, build_upper_limit_matrix
|
|
from eval_kit.core.metrics import compute_metrics
|
|
from eval_kit.core.schema import EvalProtocol, RobotProfile, Trace
|
|
from eval_kit.core.terrain_spec import get_terrain_spec
|
|
from eval_kit.profiles import PROFILES, get_profile
|
|
from eval_kit.protocols import PROTOCOLS, get_protocol
|
|
|
|
__all__ = [
|
|
"EvalProtocol",
|
|
"PROFILES",
|
|
"PROTOCOLS",
|
|
"RobotProfile",
|
|
"Trace",
|
|
"aggregate_runs",
|
|
"build_upper_limit_matrix",
|
|
"compute_metrics",
|
|
"get_profile",
|
|
"get_protocol",
|
|
"get_terrain_spec",
|
|
]
|