# 火蚁轮足机器人强化学习项目

这是火蚁（Solenopsis）轮足平台当前可运行训练版本的独立发布副本。

## 包含内容

- Isaac Lab / RSL-RL 训练与播放脚本
- 火蚁 Stage 1 与 Stage 2 多地形任务配置
- 火蚁质量、惯量、电机和接触参数
- `Solenopsis.urdf`
- 当前 URDF 使用的轻量可视化 STL（碰撞体仍为简化几何体）
- 评估脚本和模型对比文档

为了保持仓库轻量，本仓库不包含训练日志、TensorBoard 数据、历史 checkpoint、原始高精度 CAD STL、旧 USD 备份或本地 Codex 快照。

## 克隆

```bash
git clone https://github.com/weifenghuang812/huoyi_training.git
cd huoyi_training
```

本仓库已经将火蚁模型直接包含在 `deep_robotics_model/` 中，不需要执行 `git submodule update`。

## 安装

先按项目原始 `README.md` 安装匹配版本的 Isaac Lab，然后在仓库根目录执行：

```bash
python -m pip install -e source/rl_training
```

## 从零训练 Stage 1

```bash
python scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py \
  --task Rough-Deeprobotics-M20-v0 \
  --headless
```

## 训练 Stage 2

Stage 2 应从 Stage 1 checkpoint 恢复：

```bash
python scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py \
  --task Rough-Deeprobotics-M20-Support-v0 \
  --headless \
  --resume \
  --load_run /绝对路径/到/stage1运行目录 \
  --load_checkpoint model_xxx.pt
```

## 播放

```bash
python scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/play.py \
  --task Rough-Deeprobotics-M20-v0 \
  --checkpoint /绝对路径/到/model_xxx.pt
```

键盘控制时添加：

```bash
--keyboard
```

## 资产说明

活动模型路径为：

```text
deep_robotics_model/M20/M20_urdf/urdf/Solenopsis.urdf
```

训练加载 URDF；碰撞体使用方块和圆柱简化，可视化使用轻量 STL。