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docs/motor_model_update_comparison.md

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+# P65MAX-S / W190-S 模型更新对比
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+数据来源：智身科技《关节选型手册 2026》。本次将简化 M20 URDF 的关节电机替换为 P65MAX-S，将轮毂电机替换为 W190-S。
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+## 关节与执行器
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+| 参数 | 修改前 | 修改后 |
+| --- | ---: | ---: |
+| 膝关节峰值扭矩 | 76.4 Nm | 75.0 Nm |
+| 膝关节速度上限 | 22.4 rad/s（约 214 rpm） | 17.8024 rad/s（170 rpm） |
+| 单个 knee link 质量 | 1.000 kg | 0.612 kg |
+| 轮关节 URDF 扭矩上限 | 40.0 Nm | 28.68 Nm |
+| 轮关节训练执行器扭矩上限 | 21.6 Nm | 28.68 Nm |
+| 轮关节速度上限 | 79.3 rad/s（约 757 rpm） | 109.956 rad/s（1050 rpm） |
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+## 轮毂几何与质量
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+| 参数 | 修改前 | 修改后 |
+| --- | ---: | ---: |
+| 轮半径 | 0.140 m | 0.096 m |
+| 轮直径 | 0.280 m | 0.192 m |
+| 轴向尺寸 | 0.090 m | 0.083 m |
+| 单轮质量 | 1.400 kg | 1.340 kg |
+| 绕轮轴转动惯量 | 0.013700 kg·m² | 0.006174720 kg·m² |
+| 径向转动惯量 | 0.007500 kg·m² | 0.003856632 kg·m² |
+| 空载理论轮缘速度 | 11.10 m/s | 10.56 m/s |
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+W190-S 的新转动惯量按质量 1.34 kg、半径 0.096 m、轴向尺寸 0.083 m 的均匀实心圆柱重新计算。
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+## 整机影响
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+| 参数 | 修改前 | 修改后 | 变化 |
+| --- | ---: | ---: | ---: |
+| URDF 总质量 | 25.482 kg | 23.690 kg | -1.792 kg |
+| 初始生成高度 | 0.350 m | 0.306 m | -0.044 m |
+| 初始姿态稳定后机身中心高度 | 约 0.324 m | 约 0.280 m | -0.044 m |
+| 初始姿态机身底部离地 | 约 0.264 m | 约 0.220 m | -0.044 m |
+| 轮距 | 0.500 m | 0.500 m | 不变 |
+| 有效轴距 | 约 0.801 m | 约 0.801 m | 不变 |
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+## 同步修改位置
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+- `deep_robotics_model/M20/M20_urdf/urdf/M20.urdf`：质量、惯量、轮子几何、关节限制。
+- `source/rl_training/rl_training/assets/deeprobotics.py`：训练执行器限制和初始生成高度。
+- `source/rl_training/rl_training/tasks/manager_based/locomotion/velocity/config/wheeled/deeprobotics_m20/rough_env_cfg.py`：差速转向奖励和轮滑观测所用轮半径。
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+## 建模边界
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+- 简化 URDF 没有独立的电机刚体，因此将 knee link 质量直接设为 P65MAX-S 的 0.612 kg，并按质量比例缩放原 knee link 惯量。
+- W190-S 手册给出的是约 83 mm 的轴向总尺寸，简化圆柱模型将其作为轮宽。
+- 当前执行器仍使用固定扭矩与固定速度上限，没有拟合手册中的完整扭矩—转速曲线、热衰减或电流限制。