feat: huoyi M20 smooth/bridge training and stability docs

Current code snapshot: smooth/bridge task configs, smooth random terrain,
roll/pitch stability rewards, M20 URDF updates, eval profile and stability
training documentation.

eval_kit/core/naming.py

@@ -0,0 +1,94 @@
+# Copyright (c) 2025 Deep Robotics
+# SPDX-License-Identifier: BSD 3-Clause
+
+"""按正则列表解析名字，与 IsaacLab 的 ``resolve_matching_names`` 语义一致，
+但**匹配不到不抛异常**。
+
+IsaacLab 的实现用 ``re.fullmatch`` 逐个比对，并且：某个名字同时命中多个正则会报错，
+某个正则一个都没命中也报错。对环境配置来说这种严格是有用的（写错了应该立刻发现），
+但评价代码不该因为「这个机器人没有轮子」就崩掉——那时正确行为是跳过依赖轮子的指标。
+
+这个模块是纯逻辑，不依赖 isaaclab，因此可以单独测试。
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+import re
+from typing import Sequence
+
+
+class NameResolution:
+    """一次名字解析的结果。"""
+
+    __slots__ = ("indices", "names", "unmatched_patterns", "ambiguous_names")
+
+    def __init__(
+        self,
+        indices: list[int],
+        names: list[str],
+        unmatched_patterns: list[str],
+        ambiguous_names: list[tuple[str, list[str]]],
+    ) -> None:
+        self.indices = indices
+        self.names = names
+        #: 一个都没命中的正则。
+        self.unmatched_patterns = unmatched_patterns
+        #: 同时命中多个正则的名字，以及命中的正则。
+        self.ambiguous_names = ambiguous_names
+
+    def __bool__(self) -> bool:
+        return bool(self.indices)
+
+    def __len__(self) -> int:
+        return len(self.indices)
+
+    def __repr__(self) -> str:
+        return (
+            f"NameResolution({len(self.indices)} 项, "
+            f"未命中={self.unmatched_patterns}, 多重命中={self.ambiguous_names})"
+        )
+
+
+def resolve_matching_indices(patterns: Sequence[str], names: Sequence[str]) -> NameResolution:
+    """把正则列表解析成 ``names`` 中的下标。
+
+    行为与 IsaacLab 的 ``resolve_matching_names`` 一致之处：用 ``re.fullmatch``；
+    返回顺序遵循 ``patterns`` 的顺序。
+    不同之处：不抛异常，而是把「未命中」和「多重命中」记在返回值里，由调用方决定
+    是警告还是忽略。
+
+    Args:
+        patterns: 正则列表，例如 ``("base_link", ".*_knee")``。
+        names: 候选名字，例如 ``articulation.body_names``。
+    """
+    hits: dict[int, list[str]] = {}
+    pattern_hits: dict[str, int] = {pattern: 0 for pattern in patterns}
+
+    for index, name in enumerate(names):
+        for pattern in patterns:
+            try:
+                matched = re.fullmatch(pattern, name) is not None
+            except re.error as exc:  # 正则本身写错，属于配置错误，应当立刻暴露
+                raise ValueError(f"机器人描述里的正则 {pattern!r} 无法编译：{exc}") from exc
+            if matched:
+                hits.setdefault(index, []).append(pattern)
+                pattern_hits[pattern] += 1
+
+    indices: list[int] = []
+    resolved_names: list[str] = []
+    ambiguous: list[tuple[str, list[str]]] = []
+    taken: set[int] = set()
+
+    # 按 patterns 顺序输出，跳过已被更早的正则取走的下标
+    for pattern in patterns:
+        for index, matched_patterns in hits.items():
+            if pattern not in matched_patterns or index in taken:
+                continue
+            taken.add(index)
+            indices.append(index)
+            resolved_names.append(names[index])
+            if len(matched_patterns) > 1:
+                ambiguous.append((names[index], list(matched_patterns)))
+
+    unmatched = [pattern for pattern, count in pattern_hits.items() if count == 0]
+    return NameResolution(indices, resolved_names, unmatched, ambiguous)