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标定边界上移到 invicta_hardware： - raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧）， deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。 这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。 关节选择（部分接入 / 单腿调试）： - JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。 - 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成 P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。 - 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。 调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py： - 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。 - 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。 构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp）， 去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。 已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。
文档索引
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| zhishen_joint_module_canfd.md | 智身关节模组 CANFD 通信协议（整理自厂家手册 V1.2）：通信参数、帧格式、使能/失能/运行/置零指令、状态与故障位、数值编码、各型号阈值 |
| TODO.md | 待办清单：每项写清原因与验收方式，已完成项在文末 |
厂家原始资料：《智身关节模组使用手册 V1.2（CANFD 版）》，2026-04-22。