caowangrenbo 7ba2bba450 feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU ...

- MotionState 增加 error_code，新增 invicta_msgs/error_code.h 共用位定义；SafeController 写入、remote 展开成协议 ErrorList（component 暂为 0）
- InvictaInterface 增加 IMU 断流/恢复判定（imu_timeout_s / imu_recover_s），covariance=-1 视为不可用；RL 丢失 IMU 走正常趴下
- invicta_hardware 不再发布硬编码单位四元数 IMU（含错误的 covariance[0]=0）
- 更新 README 与 docs/TODO.md：记录已完成项、反馈帧 CANID 1~4 已确认、[joint_limits] 重复维护入待办

2026-10-23 23:32:57 +08:00

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robot

feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU

2026-10-23 23:32:57 +08:00

user_command

refactor(log): 日志文案改 ASCII 英文，修 ROS_INFO 中文乱码

2026-10-23 15:39:55 +08:00

motion_state_reporter.hpp

feat(safety): 错误位上报 1002/3；IMU 断流判定；移除硬件假 IMU

2026-10-23 23:32:57 +08:00