# TODO

本文件记录**当前会话中确认但本期不做**的事项。按优先级分组，每项尽量写清「为什么」和「验收方式」，
避免下次重新推导。已完成的部分见各包 README。

## P0：安全链路（真机跑 RL 前必须处理）

- [ ] **异常数据接入 deploy 的保护链路**
  硬件已在 `/joint_diagnostics` 提供温度/状态字/电压（10 Hz），但 deploy 侧仍是常量：
  `robot_interface.h` 的 `GetMotorTemperture()` 返回 30 ℃、`GetDriverStatusWord()` 返回全 1，
  所以 `SafeController` 的过温检查和驱动报错检查恒不触发。
  做法：`InvictaInterface` 订阅 `/joint_diagnostics` 并覆盖这两个虚函数。
  注意：协议 Byte9 的 bit0 是「使能中」，而 `IsDriverStatusNormal()` 判断 `status_word != 1` 报错，
  失能但健康的电机回 `0x00` 会误判；建议在接口层归一化成「无故障位就填 1」。
  验收：人为把某个关节温度改成 101 ℃，deploy 进入 `safe_control_mode=2` 并切 `kJointDamping`。

- [ ] **诊断超时判断**
  诊断话题 10 Hz，`SafeController` 读缓存值。若 hardware 进程死掉，温度会停在最后一帧的「正常」。
  需要在接口层记录诊断时间戳，超时（如 1 s）按异常处理。
  验收：杀掉 hardware 节点后 deploy 进入安全状态。

- [ ] **异常上报 1002/3 的数据源**
  remote 的 `ErrorDoc` 恒为空列表，因为 `MotionState.msg` 没有错误字段。
  建议给 `MotionState` 加 `uint32 error_code` + `uint16 error_component`（位域与
  `SafeController::robot_error_state_` 对齐，component 用 M20 槽号），remote 再映射成
  `0x8001/0x8002/0x8020/0x8012` 等协议错误码。
  验收：模拟驱动器故障，App 收到非空 `ErrorList` 且 component 指向正确关节。

- [ ] **IMU 数据源缺失**
  `/imu/data` 目前发的是单位四元数、`orientation_covariance[0] = 0`（声称有效），
  但协议里没有任何 IMU 字段，硬件桥也没有读 IMU。
  按本项目自己的约定，拿不到姿态时应把 `orientation_covariance[0]` 置 `-1`；
  改之前要确认 deploy 的 `[rl].require_imu` 会不会因此拒绝进 RL。

## P1：标定与配置一致性（上真机前）

- [ ] **`dir`/`offset` 的施加方未定**
  hardware 现在收发的都是**原始电机量**，`dir`/`offset_deg` 由 deploy 的 `InvictaInterface` 施加；
  但 hardware 的 README 原设计与 `hardware_bridge.h` 注释写的是「由本节点施加」。
  两边都施加时 `dir=±1` 会二次相乘抵消、`offset` 会翻倍（当前 offset 全 0，尚未暴露）。
  二选一并同步修改另一侧配置与文档；同时注意 `[joint_limits]` 在两份 TOML 里重复维护。

- [ ] **反馈帧仲裁 ID 需真机确认**
  `ReadHardware` 按「反馈使用关节自身 CANID」实现（手册只写了从站 CANID 1~6）。
  上电后 `candump can0` 核对；若不是 1~4，需要改匹配逻辑。

- [ ] **`lie_height = 0` 与位置限位矛盾**
  `invicta_deploy.toml` 里 `lie_height = 0.00` 反解 `θ = acos(0) = 90° = 1.571 rad`，
  超过同文件 `[joint_limits].upper = 1.40`。确认是笔误还是限位需要放宽。

- [ ] **轮的位置限位占位值**
  `[joint_limits]` 中轮的 `lower/upper = ±100` 既不在归一化边界内，也不表示限幅
  （轮不支持位置控制，手册 §4.4）。加载校验时已跳过，但语义上应改成 ±12.5 或显式标注「仅占位」。

- [ ] **摆臂速度限幅复核**
  `vel_limit = 22.40 rad/s` 是额定 15.5 的 1.45 倍，比轮的 100/81.2（1.23 倍）更激进。
  如果当初是估的，建议按实测重新定。

- [ ] **位置指令越界目前静默夹紧**
  力矩和 kp/kd 越界会告警，位置不会。策略动作顶到限位时可能值得提示一次（注意别刷屏）。

## P2：协议状态上报的剩余占位

- [ ] `MotionStatus` 的 `LinearX / LinearY / Height / RemainMile`：需要里程计、运动学估计与电池数据。
- [ ] `1002/5` 的电池（电压/电量/温度/serial）、CPU、GPS：无数据源。
- [ ] `Charge / HES / Sleep`：没有充电状态、硬急停信号与休眠管理。
- [ ] `HipY` 的正负号未与真实 App/M20 对照：如果 App 只是显示数值没问题，若渲染姿态需要核对。
- [ ] 未实现指令：照明灯、休眠设置/查询、自主充电、速度指令（导航模式）、导航任务（Pro）。

## P3：工程与清理

- [ ] **启动时序的 `kEnable` 可能被采样合并**
  deploy 已改为「等订阅者再发」且 hardware 在 `kMotorControl` 未使能时会补发使能，功能上已安全；
  但 hardware 循环线程处理 `kErrorReset` 的使能连发会阻塞约 80 ms，期间可能观察不到 `kEnable`。
  若要严格逐帧落地，可把连发改成分段非阻塞发送。
- [ ] `[motor.gains].bench_*` 已被指令里的 kp/kd 取代，确认是否删除。
- [ ] 构建镜像 `localhost/custom-ros-noetic` 缺 toml++，目前靠挂载外部安装树 + `CMAKE_PREFIX_PATH`。
  可考虑在镜像里装 toml++，或在仓库内 vendored。
- [ ] 真机联调清单：`ip link set canX ... fd on` 权限、`roslaunch` 启动顺序、双路差分驱动方向。

## 已完成（本会话）

- [x] SocketCAN FD 收发 + 智身模组协议编解码（使能/失能/运行、12 字节反馈解码）
- [x] 温度读回 → `/joint_diagnostics`（默认 10 Hz，可配置）→ remote 填 1002/5
- [x] 1002/4 的 8 → 16 槽映射（swing→HipY、wheel→Wheel，HipX/Knee 占位 0）
- [x] 力矩/速度/位置限幅，kp/kd 越界夹紧并告警；限幅与归一化边界分离 + 加载期校验
- [x] 指令看门狗（100 ms 无指令转阻尼）
- [x] 容器内构建 + 冒烟测试；修复启动时序丢失与订阅回调阻塞