refactor(config) + feat(model): 每节点一份 TOML 取代 ROS yaml；8 关节两自由度腿与单连杆 IK

配置（节点自治，跨包不共享）：
- 新增各节点自己的 config/<节点>.toml（deploy / remote / hardware），只放本节点参数；删除三份 *.yaml
- 各节点自带配置结构与加载器（deploy_config.h / remote_config.h / hardware_config.h），
  删除 state_machine/parameters/ 与 ControlParameters
- TOML 解析库 toml++ 改为系统安装：find_package(tomlplusplus REQUIRED)，以 header-only 方式编译，
  库源码不进仓库、目标机不需部署运行时 .so
- launch 只传 config_file；改 TOML 不需重编，改配置头自动触发该节点重编

机器人模型（按本机构型改）：
- 16 关节三关节腿 → 8 关节（每腿 摆臂 + 轮）
- IK 改为单连杆反解 θ = splay_sign·acos(h/L)；趴下 h=0 → 摆臂水平（±90°）
- 步态倒向：趴下时前腿向前、后腿向后（splay_sign 前 +1 / 后 −1），与 M20 相反
- 起立/趴下用样条 + 速度前馈；轮 kp 恒 0；限位改为逐关节查表
- 精简死参数：机身长宽、髋偏置、轮半径、力矩限制、通用策略参数，以及 auto_calibrate 与 ±360° 回绕标定
- 硬件侧参数入库：电机量程（P65MAXS/W190S）、CAN 通道与仲裁 ID、使能帧数/间隔、每腿 bus/canid、台架增益

保留（未改动 HEAD 已有功能）：多步态模型预加载与运行中切换、站立后自动进 RL 与就绪自检、
遥测四路上报、阻尼态单调时钟计时、策略输出 NaN 保护

验证（ROS Noetic 容器，干净构建）：
- 四个包 catkin_make rc=0
- /joint_states 200 Hz（8 关节名与配置一致）、/motion_state 20 Hz
- IK 目标角：站立 ±16.3°、收腿 ±66.4°、趴下 ±90.0°；趴下指令实测峰值 1.5708 rad
- 协议 MotionParam=1/4 触发 idle→standup→liedown；自动进 RL 自检在零反馈下正确拦住

待实测：摆臂长度/站趴高度、各关节 dir/offset_deg；invicta_hardware 的 CAN 读写仍为 TODO

src/invicta_remote/CMakeLists.txt

@@ -12,6 +12,7 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   sensor_msgs
   invicta_msgs
+  roslib
 )
 
 catkin_package(
@@ -19,13 +20,28 @@ catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs invicta_msgs
 )
 
+# TOML 解析库：系统安装（见 README「依赖」），CMake 里体现为 required
+find_package(tomlplusplus REQUIRED)
+get_target_property(TOMLPLUSPLUS_INCLUDE_DIR tomlplusplus::tomlplusplus INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES)
+include_directories(${TOMLPLUSPLUS_INCLUDE_DIR})
+# 以 header-only 方式使用：实现编进本节点，避免引入运行时动态库依赖（目标机无需部署 .so）
+add_definitions(-DTOML_HEADER_ONLY=1)
+
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
 )
 
+# 把本节点自己的配置头列进源列表：改该头会触发重编（改 TOML 不用重编）
+set(NODE_CONFIG_HEADER "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/invicta_remote/remote_config.h")
+if(NOT EXISTS "${NODE_CONFIG_HEADER}")
+  message(WARNING "invicta_remote_node: 找不到本节点配置头")
+  set(NODE_CONFIG_HEADER "")
+endif()
+
 add_executable(invicta_remote_node
   src/invicta_remote_node.cpp
+  ${NODE_CONFIG_HEADER}
 )
 
 target_link_libraries(invicta_remote_node