refactor(config) + feat(model): 每节点一份 TOML 取代 ROS yaml；8 关节两自由度腿与单连杆 IK

配置（节点自治，跨包不共享）：
- 新增各节点自己的 config/<节点>.toml（deploy / remote / hardware），只放本节点参数；删除三份 *.yaml
- 各节点自带配置结构与加载器（deploy_config.h / remote_config.h / hardware_config.h），
  删除 state_machine/parameters/ 与 ControlParameters
- TOML 解析库 toml++ 改为系统安装：find_package(tomlplusplus REQUIRED)，以 header-only 方式编译，
  库源码不进仓库、目标机不需部署运行时 .so
- launch 只传 config_file；改 TOML 不需重编，改配置头自动触发该节点重编

机器人模型（按本机构型改）：
- 16 关节三关节腿 → 8 关节（每腿 摆臂 + 轮）
- IK 改为单连杆反解 θ = splay_sign·acos(h/L)；趴下 h=0 → 摆臂水平（±90°）
- 步态倒向：趴下时前腿向前、后腿向后（splay_sign 前 +1 / 后 −1），与 M20 相反
- 起立/趴下用样条 + 速度前馈；轮 kp 恒 0；限位改为逐关节查表
- 精简死参数：机身长宽、髋偏置、轮半径、力矩限制、通用策略参数，以及 auto_calibrate 与 ±360° 回绕标定
- 硬件侧参数入库：电机量程（P65MAXS/W190S）、CAN 通道与仲裁 ID、使能帧数/间隔、每腿 bus/canid、台架增益

保留（未改动 HEAD 已有功能）：多步态模型预加载与运行中切换、站立后自动进 RL 与就绪自检、
遥测四路上报、阻尼态单调时钟计时、策略输出 NaN 保护

验证（ROS Noetic 容器，干净构建）：
- 四个包 catkin_make rc=0
- /joint_states 200 Hz（8 关节名与配置一致）、/motion_state 20 Hz
- IK 目标角：站立 ±16.3°、收腿 ±66.4°、趴下 ±90.0°；趴下指令实测峰值 1.5708 rad
- 协议 MotionParam=1/4 触发 idle→standup→liedown；自动进 RL 自检在零反馈下正确拦住

待实测：摆臂长度/站趴高度、各关节 dir/offset_deg；invicta_hardware 的 CAN 读写仍为 TODO

src/invicta_deploy/launch/invicta_deploy.launch

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 <launch>
-  <!-- RL 部署节点：状态机 + 策略推理。参数在节点的私有命名空间下。
-       无硬件台架自测时（invicta_hardware 只发零位状态）关掉两个自检，
-       否则站立完成后永远不会自动进入 RL：
-         roslaunch invicta_deploy invicta_deploy.launch rl_require_pose:=false rl_require_imu:=false
-  -->
-  <arg name="rl_require_pose" default="true"/>
-  <arg name="rl_require_imu" default="true"/>
+  <!-- RL 部署节点：状态机 + 策略推理。参数来自本节点自己的 config/invicta_deploy.toml -->
   <node pkg="invicta_deploy" type="invicta_deploy" name="invicta_deploy" output="screen">
-    <rosparam command="load" file="$(find invicta_deploy)/config/invicta_deploy.yaml"/>
-    <param name="rl/require_pose" value="$(arg rl_require_pose)"/>
-    <param name="rl/require_imu" value="$(arg rl_require_imu)"/>
+    <param name="config_file" value="$(find invicta_deploy)/config/invicta_deploy.toml"/>
   </node>
 </launch>