refactor(log): 日志文案改 ASCII 英文，修 ROS_INFO 中文乱码

ROS_INFO/WARN/ERROR 走的不是 printf，而是 rosconsole -> log4cxx，后者按进程当前的
C 语言环境对消息做一次窄/宽字符转码。节点从未调用 setlocale，LC_CTYPE 停在默认的
"C"（ASCII），于是非 ASCII 的每个字节被替换成一个 '?'——一个汉字 3 字节正好 3 个
'?'。而 [config] 摘要那条 std::cout 路径直接写字节、不转码，所以之前只有 ROS_* 的
日志乱码。备选方案是 setlocale(LC_CTYPE, "")（3 行即可修），这里采用"运行时输出一律
英文"：英文日志不依赖语言环境，systemd/robot_upstart 拉起时也不会因缺 LANG 复发。

改动与校验：
- invicta_hardware / invicta_remote / invicta_deploy / invicta_msgs 共 20 个文件、
  202 处字符串字面量改为 ASCII 英文。中文代码注释、标识符、话题名、JSON/TOML 键名、
  日志前缀一律未动（把字面量内容挖空后与改前做骨架比对，20 个文件零差异）。
- printf 格式说明符（%s/%d/%zu/%.1f/%02X ...）的数量、类型、顺序逐文件与改前一致。
- 顺带 ASCII 化非中文字符：° -> deg、± -> +/-、× -> x、→ -> ->、框线 -> "+==+"，
  并修正了启动横幅框线宽度差 2 列的问题。
- motion_defs.h 的 GaitName / MotionParamName 显示名改英文（只用于日志与回包文案）；
  协议字段仍传整数（bs["MotionState"] = int(...)），不影响上位机协议。

注意：invicta_remote 回给手柄的 Unsupported / "Not allowed operation" 文案也变为英文，
会出现在上位机错误列表里。

已在 SBC（aarch64, Noetic）编译确认。

This commit is contained in:

caowangrenbo

2026-10-23 15:39:55 +08:00

parent 46bbb06978

commit 944774eab3

20 changed files with 177 additions and 177 deletions

									
										src/invicta_deploy/run_policy/invicta_policy_runner.hpp
									
		+1
		-1
	
												View File
												
				@@ -37,7 +37,7 @@ public:

				        action_dim_ = cfg_.action_dim;

				        obs_dim_ = cfg_.obs_dim;

				        if (action_dim_ <= 0 || obs_dim_ <= 0) {

				            throw std::runtime_error("策略维度为 0：配置未加载或 [policy] 段不完整");

				            throw std::runtime_error("policy dimension is 0: config not loaded or [policy] section incomplete");

				        }

				        robot2policy_idx_ = Permutation(cfg_.joint_names, cfg_.policy_joint_order);