feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

- hardware: 新增 can_bus.h / joint_module_protocol.h，实现使能/失能/运行帧与
  12 字节反馈帧编解码；ReadHardware/WriteHardware 落地，控制字按协议语义映射
  （kErrorReset 按重新使能处理，kGetStatus 无需请求）
- hardware: 温度/驱动状态/电压经 /joint_diagnostics 发布（默认 10 Hz，可配置）
- hardware: 指令看门狗，100 ms 无指令转阻尼，避免上游挂掉后重发最后一帧
- hardware: 限幅与归一化边界分离——[joint_limits] 是唯一实际限幅，加载期校验
  其不超过 [motor.*] 的归一化边界；力矩按峰值扭矩夹紧，kp/kd 越界夹紧并告警
- hardware: require_can 开关，无 CAN 时可只发状态（冒烟测试用）
- remote: 1002/4 关节按 M20 的 16 槽上报（swing→HipY、wheel→Wheel，其余占位 0），
  1002/5 温度改由 /joint_diagnostics 提供
- deploy: 启动时序等订阅者出现再发（ROS1 无 latch，否则整段丢失）
- msgs: 新增 JointDiagnostics
- docs: 智身模组 CANFD 协议整理、待办清单

src/invicta_deploy/scripts/smoke_test.sh

@@ -16,8 +16,8 @@ echo "=== 2. 启动 roscore ==="
 nohup roscore >/tmp/roscore.log 2>&1 &
 sleep 8
 
-echo "=== 3. 启动 invicta_hardware（骨架：发零位状态）==="
-nohup roslaunch invicta_hardware invicta_hardware.launch >/tmp/hw.log 2>&1 &
+echo "=== 3. 启动 invicta_hardware（require_can:=false：无 CAN 时只发零位状态）==="
+nohup roslaunch invicta_hardware invicta_hardware.launch require_can:=false >/tmp/hw.log 2>&1 &
 sleep 4
 
 echo "--- 话题 ---"