feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

- hardware: 新增 can_bus.h / joint_module_protocol.h，实现使能/失能/运行帧与
  12 字节反馈帧编解码；ReadHardware/WriteHardware 落地，控制字按协议语义映射
  （kErrorReset 按重新使能处理，kGetStatus 无需请求）
- hardware: 温度/驱动状态/电压经 /joint_diagnostics 发布（默认 10 Hz，可配置）
- hardware: 指令看门狗，100 ms 无指令转阻尼，避免上游挂掉后重发最后一帧
- hardware: 限幅与归一化边界分离——[joint_limits] 是唯一实际限幅，加载期校验
  其不超过 [motor.*] 的归一化边界；力矩按峰值扭矩夹紧，kp/kd 越界夹紧并告警
- hardware: require_can 开关，无 CAN 时可只发状态（冒烟测试用）
- remote: 1002/4 关节按 M20 的 16 槽上报（swing→HipY、wheel→Wheel，其余占位 0），
  1002/5 温度改由 /joint_diagnostics 提供
- deploy: 启动时序等订阅者出现再发（ROS1 无 latch，否则整段丢失）
- msgs: 新增 JointDiagnostics
- docs: 智身模组 CANFD 协议整理、待办清单

src/invicta_deploy/interface/robot/hardware/invicta_interface.hpp

@@ -121,7 +121,16 @@ protected:
     }
 
     /// 使能时序：disable → error reset → enable；此后运行期恒为 motor control
+    /// ⚠ ROS1 的发布没有 latch：订阅端连接建立前发出去的消息会被直接丢掉。
+    ///   若 hardware 节点后启动（或本节点重启），一次性时序帧会整段丢失，
+    ///   所以这里先等订阅者出现再发。
     void SendStartupSequence() {
+        for (int i = 0; i < 200 && cmd_pub_.getNumSubscribers() == 0 && ros::ok(); ++i) {
+            ros::Duration(0.01).sleep();
+        }
+        if (cmd_pub_.getNumSubscribers() == 0) {
+            std::cout << "[InvictaInterface] 警告：joint_commands 还没有订阅者，启动时序可能丢失" << std::endl;
+        }
         const uint16_t seq[] = {invicta_msgs::kDisable, invicta_msgs::kErrorReset, invicta_msgs::kEnable};
         for (uint16_t word : seq) {
             PublishRawCommand(word);