LinkNexus/huoyi_deploy
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feat(hardware): 接入 SocketCAN 与智身模组协议，补温度诊断和指令看门狗

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- hardware: 新增 can_bus.h / joint_module_protocol.h，实现使能/失能/运行帧与
  12 字节反馈帧编解码；ReadHardware/WriteHardware 落地，控制字按协议语义映射
  （kErrorReset 按重新使能处理，kGetStatus 无需请求）
- hardware: 温度/驱动状态/电压经 /joint_diagnostics 发布（默认 10 Hz，可配置）
- hardware: 指令看门狗，100 ms 无指令转阻尼，避免上游挂掉后重发最后一帧
- hardware: 限幅与归一化边界分离——[joint_limits] 是唯一实际限幅，加载期校验
  其不超过 [motor.*] 的归一化边界；力矩按峰值扭矩夹紧，kp/kd 越界夹紧并告警
- hardware: require_can 开关，无 CAN 时可只发状态（冒烟测试用）
- remote: 1002/4 关节按 M20 的 16 槽上报（swing→HipY、wheel→Wheel，其余占位 0），
  1002/5 温度改由 /joint_diagnostics 提供
- deploy: 启动时序等订阅者出现再发（ROS1 无 latch，否则整段丢失）
- msgs: 新增 JointDiagnostics
- docs: 智身模组 CANFD 协议整理、待办清单
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caowangrenbo
2026-10-22 11:05:49 +08:00
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- 上游参考代码：`sdk_deploy/src/M20_sdk_deploy`（ROS2 / ament / drdds）
- 本工程：ROS1 / catkin / Noetic / Ubuntu 20.04
- 协议依据：`proto.md`（山猫 M20 basic_server V1.2.0，UDP + JSON）
- 关节模组 CANFD 协议：[`docs/zhishen_joint_module_canfd.md`](docs/zhishen_joint_module_canfd.md)（智身模组手册 V1.2）；文档索引见 [`docs/README.md`](docs/README.md)
> 代码源自 [DeepRoboticsLab/sdk_deploy](https://github.com/DeepRoboticsLab/sdk_deploy) 的 M20 sim2real 部分，遵循 BSD-3-Clause（见 `LICENSE`）；已按 ROS1、厂家完整协议与本机器人形态重构。