feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

src/invicta_remote/third_party/tomlplusplus/README.md

@@ -0,0 +1,13 @@
+# toml++ (vendored)
+
+这三个节点各自用到的 TOML 解析库，以 **single-header / header-only** 方式编进节点
+（无 `find_package`，目标机也不需要额外 `.so`）。
+
+- 上游：https://github.com/marzer/tomlplusplus
+- 版本：v3.4.0（单头文件 `toml.hpp`）
+- 取用：`toml.hpp`（amalgamated single header）。单头版本本身就是 header-only——
+  「drop it in, there is no step two」——文件内部在未定义时自动 `#define TOML_HEADER_ONLY 1`，
+  **不需要任何编译宏**。放在 `toml++/toml.hpp` 是为了匹配上游 `#include <toml++/toml.hpp>`
+  的路径，源码无需改动。
+
+升级：下载新的 `toml.hpp` 覆盖本目录下 `toml++/toml.hpp` 即可（三个包各一份，保持同版本）。