feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

src/invicta_deploy/interface/robot/hardware/invicta_interface.hpp

@@ -1,15 +1,14 @@
 /**
  * @file invicta_interface.hpp
- * @brief ROS1 数据面：订阅关节状态与 IMU，发布关节指令。关节表、话题、标定全部来自 invicta.toml
+ * @brief ROS1 数据面：订阅关节状态与 IMU，发布关节指令。关节表、话题来自 invicta_deploy.toml
  *
- * 硬件约定（方向 dir、零点 offset、单位）在本层一次性归一：
- *   反馈：q_model = q_robot · dir + offset
- *   指令：q_robot = (q_des − offset) · dir
- * 上层的状态机与策略只看到「模型约定」下的量（rad / rad/s / Nm）。
+ * 本层只做**模型帧**的透传：/joint_states 与 /joint_commands 上都是模型量（rad / rad/s / Nm）。
+ * 硬件的方向 `dir` 与零点 `offset` 由 invicta_hardware 在 raw↔model 的唯一边界处施加
+ * （见 invicta_hardware/README.md「标定边界」），deploy 不再参与标定。
+ * 上层状态机与策略只看到模型约定下的量。
  *
  * 相比之前：删掉了 auto_calibrate / ±360° 回绕标定（那是 M20 三关节腿的绝对编码器问题，
- * 本构型摆臂行程只有 ±80°，无回绕；标定统一由 invicta.toml 的 dir/offset 表达），
- * 轮关节判定也从 i%4==3 改为按配置的 is_wheel。
+ * 本构型摆臂行程只有 ±80°，无回绕），也删掉了本地 dir/offset 换算（已上移到 hardware）。
  */
 #pragma once
 
@@ -59,12 +58,7 @@ public:
         SendStartupSequence();
         std::cout << "[InvictaInterface] topics: " << cfg_.topic_joint_states << " / " << cfg_.topic_imu << " -> "
                   << cfg_.topic_joint_commands << std::endl;
-        std::cout << "[InvictaInterface] 关节标定（invicta.toml）: ";
-        for (int i = 0; i < dof_num_; ++i) {
-            std::cout << cfg_.joint_names[size_t(i)] << "(dir=" << cfg_.Joint(i).dir << ",off="
-                      << cfg_.Joint(i).offset_deg << "°) ";
-        }
-        std::cout << std::endl;
+        std::cout << "[InvictaInterface] 模型帧透传：dir/offset 由 invicta_hardware 施加" << std::endl;
     }
 
     virtual void Stop() {}
@@ -93,9 +87,10 @@ public:
         msg.kd.resize(size_t(dof_num_));
         for (int i = 0; i < dof_num_; ++i) {
             const auto& j = cfg_.Joint(i);
-            msg.position[i] = (input(i, 1) - Deg2Rad(float(j.offset_deg))) * j.dir;
-            msg.velocity[i] = input(i, 3) * j.dir;
-            msg.effort[i] = input(i, 4) * j.dir;
+            // 模型帧透传：不做 dir/offset 换算（帽子在 invicta_hardware）
+            msg.position[i] = input(i, 1);
+            msg.velocity[i] = input(i, 3);
+            msg.effort[i] = input(i, 4);
             msg.kp[i] = (cfg_.wheel_kp_zero && j.is_wheel) ? 0.f : input(i, 0);
             msg.kd[i] = input(i, 2);
         }
@@ -157,10 +152,10 @@ protected:
                 ++unknown;
                 continue;
             }
-            const auto& j = cfg_.Joint(i);
-            joint_pos_(i) = float(msg->position[k]) * j.dir + Deg2Rad(float(j.offset_deg));
-            joint_vel_(i) = float(msg->velocity[k]) * j.dir;
-            joint_tau_(i) = float(msg->effort[k]) * j.dir;
+            // 模型帧透传：不做 dir/offset 换算（帽子在 invicta_hardware）
+            joint_pos_(i) = float(msg->position[k]);
+            joint_vel_(i) = float(msg->velocity[k]);
+            joint_tau_(i) = float(msg->effort[k]);
         }
         if (!by_name && !warned_name_mismatch_) {
             warned_name_mismatch_ = true;