feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

src/invicta_deploy/include/config/deploy_config.h

@@ -18,15 +18,13 @@
 
 namespace invicta {
 
-/// 单个关节：限位与硬件标定
+/// 单个关节：限位（模型帧）。硬件标定 dir/offset 在 invicta_hardware，见该节点 README
 struct JointSpec {
     std::string name;
     bool is_wheel = false;
     int leg = -1;
     double lower = 0., upper = 0.;  ///< 位置限位 [rad]
     double vel_limit = 0.;          ///< 速度限位 [rad/s]
-    double dir = 1.;                ///< 硬件方向 ±1
-    double offset_deg = 0.;         ///< 硬件零点偏置 [deg]
 };
 
 /// 一条腿：摆臂 + 轮
@@ -208,12 +206,6 @@ inline bool DeployConfig::Load(const std::string& path, std::string* error) {
             if (leg.swing_index < 0 || leg.wheel_index < 0) {
                 return fail("[[legs]] " + leg.name + " 的 swing_joint/wheel_joint 不在 joint_names 里");
             }
-            const toml::table* sw = detail::Section(*lt, "swing");
-            const toml::table* wh = detail::Section(*lt, "wheel");
-            detail::Get(sw, "dir", joints[size_t(leg.swing_index)].dir);
-            detail::Get(sw, "offset_deg", joints[size_t(leg.swing_index)].offset_deg);
-            detail::Get(wh, "dir", joints[size_t(leg.wheel_index)].dir);
-            detail::Get(wh, "offset_deg", joints[size_t(leg.wheel_index)].offset_deg);
             joints[size_t(leg.swing_index)].leg = int(legs.size());
             joints[size_t(leg.wheel_index)].leg = int(legs.size());
             joints[size_t(leg.wheel_index)].is_wheel = true;