feat(hardware): 标定归硬件；按 name 选关节 + kSetZero；toml++ 改 vendored

标定边界上移到 invicta_hardware：
- raw↔model 的 dir/offset 由 hardware 独家施加（话题收发都是模型帧），
  deploy 的 InvictaInterface 退化为透传，invicta_deploy.toml 不再有 dir/offset_deg。
  这样 [joint_limits]（模型帧）与被限幅的指令同帧，/joint_states 也是模型角。

关节选择（部分接入 / 单腿调试）：
- JointCommandArray 的 name 即本次要控制的关节子集（空 = 全部已配置关节）。
- 未选中的关节写「零力矩自由」块，而不是留全 0——按协议 (0,0,0,0,0) 会解码成
  P_MIN/V_MIN/T_MIN，其中 tau=T_MIN（摆臂 -100 N·m）是危险的前馈力矩。
- 新增 control_word kSetZero(6) -> 0xEF，只作用于选中的摆臂（轮毂不支持，跳过）。

调试脚本 invicta_hardware/scripts/hw_debug_test.py：
- 只起 hardware 节点调试：monitor/damping/angle/wheel/offset/zero 六种模式 + --joints。
- 限幅参数硬编码；发指令时默认回显模型角。

构建：toml++ 改为 vendored single-header（三个包各 third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp），
   去掉 find_package(tomlplusplus) 与 -DTOML_HEADER_ONLY（单头自带 header-only）。

已在容器（localhost/custom-ros-noetic）中全新 catkin_make + smoke_test 验证通过。

README.md

@@ -71,7 +71,9 @@ invicta_hardware ──/joint_states (200 Hz)──→ invicta_deploy ──/joi
 | `invicta_hardware/config/invicta_hardware.toml` | 硬件节点 | 关节表与硬件标定、每条腿挂的总线/CANID、**电机量程与 CAN 参数**、本节点话题与发布频率 |
 
 launch 只传一个路径：`<param name="config_file" value="$(find <本包>)/config/<本包>.toml"/>`；
-不传则默认取本包 `config/` 下的同名文件。TOML 解析用 toml++，以 **header-only 方式**使用（`-DTOML_HEADER_ONLY=1`），CMake 里只有一句 `find_package(tomlplusplus REQUIRED)`——库源码不进仓库，也不引入运行时动态库依赖。
+不传则默认取本包 `config/` 下的同名文件。TOML 解析用 toml++ 的 **single-header**（`toml.hpp`，
+vendor 在三个包各自的 `third_party/tomlplusplus/toml++/` 下）。单头版本本身就是 header-only，
+实现直接编进节点：**不需要 `find_package`、不需要系统装库、也不需要任何宏**，目标机无运行时 `.so` 依赖。
 
 改动节奏：**改 TOML 不用重编**；改各节点的配置头（`deploy_config.h` / `remote_config.h` / `hardware_config.h`）会自动触发该节点重编。
 
@@ -85,18 +87,24 @@ launch 只传一个路径：`<param name="config_file" value="$(find <本包>)/c
 - 趴下：h = `[leg].lie_height`（默认 0.10 m → ±78.5°），**前腿向前倒、后腿向后倒**（由 `[[legs]].splay_sign` 决定，与 M20 相反）。
 - 轮关节指令 `kp` 恒为 0（速度/力矩模式，`wheel_kp_zero`）。
 
-硬件约定（电机方向、机械零点）在 `[[legs]]` 里逐关节给：
+硬件约定（电机方向、机械零点）由 **`invicta_hardware`** 独家承担，写在它自己的
+`config/invicta_hardware.toml` 的 `[[legs]]` 里，逐关节给：
 
 ```toml
 [[legs]]
 name = "fl"
-splay_sign =  1.0            # 模型姿态：趴下时向前倒
-swing = { dir = 1.0, offset_deg = 0.0 }   # 硬件：电机正方向 / 机械零点
-wheel = { dir = 1.0, offset_deg = 0.0 }
+swing_joint = "fl_swing"
+wheel_joint = "fl_wheel"
+swing = { dir = 1.0, offset_deg = 0.0, bus = "can0", canid = 1 }   # 硬件：电机正方向 / 机械零点
+wheel = { dir = 1.0, offset_deg = 0.0, bus = "can0", canid = 3 }
 ```
 
-指令换算：`q_cmd = dir · θ_model + offset`，反馈反向（`invicta_interface` 一处完成）。
-第一次上机先按默认值跑，用 idle 打印的关节角与实测对照，再填 `dir`/`offset_deg`。
+指令换算 `q_motor = (q_model − offset)·dir`、反馈 `q_model = q_motor·dir + offset`（速度/力矩只乘 `dir`）
+都在该节点一处完成；话题上收发的都是**模型帧**，`invicta_deploy` 的 `invicta_interface` 只做透传。
+deploy 侧的 `[[legs]]` 只保留模型姿态约定 `splay_sign`。
+
+第一次上机先按默认值（`dir` 见配置、`offset_deg=0`）跑，用调试脚本或 idle 打印的关节角与实测对照，
+再填 `dir`/`offset_deg`；也可用调试脚本的置零（`--mode zero`）把当前位姿写为零位后置 `offset_deg=0`。
 ## 步态 = RL 模型
 
 厂家协议里的 `GaitParam` 不是简单参数，**每个步态对应一个 RL 模型**：
@@ -119,28 +127,19 @@ catkin_make -j4                        # 交叉编译：-DBUILD_PLATFORM=arm
 source devel/setup.bash
 ```
 
-依赖：`roscpp`、`roslib`、`sensor_msgs`、`std_msgs` + 自建 `invicta_msgs`。`eigen`、`onnxruntime 1.22`（x86/aarch64）、`policy.onnx` 已 vendor，无需联网。
+依赖：`roscpp`、`roslib`、`sensor_msgs`、`std_msgs` + 自建 `invicta_msgs`。`eigen`、`onnxruntime 1.22`（x86/aarch64）、`policy.onnx`、`toml++` 均已 vendor，无需联网、无需系统装库。
 
-### 一次性依赖：toml++（系统安装，源码不入仓库）
+### toml++（已 vendor 进仓库，无需安装）
 
-三个节点都用 `find_package(tomlplusplus REQUIRED)` 找它，**以 header-only 方式编译**（实现编进节点里），
-因此目标机不需要额外部署 `libtomlplusplus.so`。
+`toml.hpp`（single-header，上游 https://github.com/marzer/tomlplusplus，v3.4.0）放在三个包各自的
+`third_party/tomlplusplus/toml++/toml.hpp`。**单头版本本身就是 header-only（"drop it in, there is no
+step two"），不需要任何宏**，实现直接编进节点：
 
-```bash
-# 方式一：Ubuntu 22.04+ 有官方包
-sudo apt install libtomlplusplus-dev
+- **不需要 `find_package(tomlplusplus)`、不需要 `apt install`、不需要 `-DTOML_HEADER_ONLY`**，`catkin_make` 开箱即用；
+- 目标机不需要 `libtomlplusplus.so`；
+- 升级：下载新的 `toml.hpp` 覆盖三个包里的副本（保持同版本）即可，见各 `third_party/tomlplusplus/README.md`。
 
-# 方式二：目标机是 Ubuntu 20.04（Noetic 基线）或要交叉编译 aarch64 —— 源里没有此包，源码编译安装到系统
-#   源码自行获取（不放进本仓库），例如 tomlplusplus 3.4.0
-cmake -S tomlplusplus -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
-cmake --build build -j
-sudo cmake --install build      # 装头文件 + CMake 配置（tomlplusplusConfig.cmake）
-
-# 方式三：离线镜像里预装 .deb（只含头文件与 CMake 配置，123 KB）
-sudo dpkg -i libtomlplusplus-dev_3.4.0+ds-0.2build2_amd64.deb
-```
-
-装完 `cmake --find-package ... tomlplusplus` 能找到即可；`catkin_make` 会在 configure 阶段报缺库并停下。
+（早先的「系统安装 / 离线 .deb / 源码装到 /usr/local」三种方式已不再需要。）
 
 ## 运行